圆碟形水下滑翔机的创新设计及应用前景.pdfVIP

高科技产品研发 PRODUCT RD 圆碟形水下滑翔机的创新设计及应用前景 杨 豪，陈济民，初再宇 （大连海事大学，辽宁大连 116026） 摘 要 本文设计了一种新型圆碟型水下滑翔机，不仅继承了传统水下滑翔机能源消耗极小、效率高、航行范围广、 续航时间长等优点，而且对传统水下滑翔机加以改进，拥有更大的升阻比，同时弥补传统水下滑翔机的机动性不足的 缺点。本文首先通过分析当前水下滑翔机的机动性差等不足，然后说明的这种新型水下滑翔机设计的优越性，进而结 合水下滑翔机运动原理详细介绍了配合此圆碟形设计的内部结构，最后针对此圆碟形水下滑翔机的优点展望了其在监 测、溢油跟踪、军事等方面广阔的应用前景。 关键词 圆碟形；水下滑翔机；机动性 中图分类号 ：V277 文献标识码：A 文章编号 ：1671-7597（2015）04-0024-02 地球拥有着广袤的海洋，海洋开发逐步受到人们的重视。 的探测仪器。 但是人类目前已探索的海底只有 5%，剩下 95% 大海的海底仍然 同时，扁平的全飞翼结构也为滑翔提供了更大的升阻比， 是未知的。加快海洋勘探步伐，提高海洋开发力度，对科学技 相同能耗下，水平滑翔距离更长，滑翔效率更高 [2]。 术发展水平提出了更高的要求。 另外，圆碟形的全对称结构，在海中航行时既不易被水草 水下机器人是一种可在水下移动、具有视觉和感知系统、 等生物束缚。同时能够保证较好的稳定性，当有海流冲击时， 通过遥控或自主操作方式、使用机械手或其他工具代替或辅助 作用在滑翔机两边的力相同互相抵消，不能形成旋转的力矩， 人去完成水下作业任务的装置 [1]。水下环境极其恶劣，并且人 能够比双翼结构更容易维持稳态。 工潜水深度又非常有限，因此水下机器人已成为海洋开发必不 这种圆碟形水下滑翔机不仅具有良好的水下运动特性，而 可少的工具。 且其流线型的外形大大减小在水中航行的阻力。不仅能胜任普 1 当前水下滑翔机的不足 通水下滑翔机的任务，而且能适应精确度高的指定水体的任务。 当前水下滑翔机通过自身重心调节和浮力调节，依靠海水 的浮力驱动，在水中作锯齿形运动，因而拥有续航时间长、航 行范围广等优点而备受赞誉，但是水下滑翔机由于发展时间短， 还有许多不足亟待改进。 1）由于单纯使用浮力驱动，在水下只能做锯齿形和螺旋回 转轨迹航行，其航迹控制和定位精度低，机动性差，无法满足 精确定点、长时间监测的需要。 2）当前水下滑翔机设计为长条型，其大部分空间都被滑道 和滑块所占据，内部可利用空间少。 3）长条形水下滑翔机升阻比小，当水域深度受到限制时 ， 水下滑翔机无法顺利进行滑翔运动，此时水下滑翔机的应用范 围受到限制。 图1 圆碟形水下滑翔机外壳 4）长条形两侧的双翼，虽然有维持其稳定性和提高效率的 除了外壳体的优化之外，为了保证其水下滑翔机基本原理 作用，但是深海在中环境复杂，长有许多海草等植物，当水下 的实现，我们设计了以下内部系统。 滑翔机在执行监测任务和低速航行时，极易被这些植物所束缚， 其内部结构如图 2 所示，圆碟形外壳上不做密封 ，水能够 增大航行难度。另一方面，长条形水下滑翔机仅有双翼维持稳定， 浸入。在中间放有一个油囊。由于油囊直接浸在水中，所以通 抵抗海流冲击维持稳态的能力还有待提高。 过改变油囊的大小便可以改变滑翔机的整体浮力；另外四