基于PLC的电液比例伺服系统模糊PID控制研究.pdfVIP

2014年 1月 机床与液压 Jan．2014 第42卷 第 1期 MACHINE T00L HYDRAULICS Vo1．42No．1 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．01．022 基于 PLC的电液比例伺服系统模糊 PID控制研究 张贵 ，黄静华 ，夏永胜 (1．合肥工业大学机械与汽车工程学院，安徽合肥 230009； 2．山推工程机械股份有限公司履带底盘分公司，山东济宁272000) 摘要：囿于传统的PID控制器用于比例伺服液压缸位置控制时出现超调大、稳态精度低、响应时间较长等缺点，提出 参数在线 自整定模糊PID控制方法 ，并对模糊PID控制器的PLC实现进行分析。针对汽车板簧试验台的比例伺服缸实际控 制进行试验 ，结果表明：用PLC实现的模糊PID控制器简单实用，控制精度高 ，适应性好，抗干扰能力强 ，鲁棒性好，从 而提高了控制品质，满足了控制要求。 关键词 ：PID控制；模糊控制器 ；液压 比例伺服系统 ；PLC 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2014)1—083—3 R searchonFuzzyPID ControlforElectr0hydraulicProportionalServo System BasedonPLC ZHANGGui，HUANGJinghua ，XIA Yongsheng (1_SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering，HefeiUniversityofTechnology， HeFeiAnhui230009，China： 2．CrawlerChassisBranchofShantuiConstructionMachineryCo．，Ltd．，JiningShandong272000，China) Abstract：BecauseofthelimitationsoftraditionalPID controllerforservohydrauliccylinderpositioncontrolhadlargeovershoot， low steadystateaccuracy，longerresponsetime，themethodofon·lineparameterself-tuningfuzzyPID controlwasproposed，andthe feasibilityoffuzzyPID controllerbasedonPLCwasanalyzed．Thecontroltestofrproportional senr0cylinderofautomotiveleafspring testbenchwasmade．TheresultsshowthatthefuzzyPID controllerbasedonPLCissimpleandpractica1．Ithashighcontrolpreci— sion，goodadaptability，stronganti-interferenceabilityandgoodrobustness．Sothecontrolqualityisimproved，thecontrolrequire- mentsayemet． Keywords：PID controller；Fuzzycontroller；Hydraulicproportional seⅣosystem；PLC 近几年来，电液比例伺服系统在工程中的使用越 阀、磁致伸缩位移传感器、液压缸等组成。液压原理 来越广泛…。汽车板簧试验台正是电液比例伺服系统 图如图1所示。 的一个工程应用。但由于液压系统本身非线性、时变 性和大迟滞等特点，使得传统固定参数的PID控制方 式很难满足高精度的控制要求，从而导致实验台无法 获取较为精确的实验数据。为