利用“修形法”实现S曲线加减速控制.pdfVIP

2012年 11月 机床与液压 NOV．2012 第40卷 第22期 MACHINETOOL ＆ HYDRAULICS Vo1．40No．22 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2012．22．002 利用 “修形法实现 s曲线加减速控制 凌文锋 ，陈吉红 ，唐小琦 (1．武汉华中数控股份有限公司，湖北武汉430223； 2．华 中科技大学，湖北武汉 430074) 摘要：传统的s曲线加减速控制算法计算量大，在某些情况下需要求解一元四次方程 ，非常复杂。为此，提出了一种 全新的s曲线计算方法，先将程序段按照直线加减速进行规划，在规划出的梯形加减速曲线上按照S曲线的形状进行修形， 通过简单的计算即可实现 S曲线加减速控制，避免了求解高次方程。该算法已在数控系统产品加工中得到应用，并取得 良 好的加工效果。 关键词：S曲线加减速；修形；柔性 中图分类号：TP273 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2012)22—004—4 Using “ShapeCuttingM ethod”forImplementingS-curveAccelerationand DecelerationControl LINGWenfeng ，CHEN Jihong，TANGXiaoqi (1．WuhanHuazhongNumericalControlCo．，Ltd．，WuhanHubei430223，China； 2．HuazhongUniversityofScienceandTechnology，WuhanHubei430074，China) Abstract：TherewasquitealotofcalculationintheconventionalS-curveaccelerationanddecelerationimplementationmethod， andinsomecases，quarticequationwithoneunknownquantitymightbesolved，whichwasverycomplex．Thereofr，anewmethodfor calculationofS-curvewasproposed，inwhich，theprogram segmentwasmarkedoutbylinearaccelerationanddecelerationfirst，and thetrapezoid-CHIVewascutfortheshapeofS-curve，thentheS-curveaccelerationanddecelerationmightbeimplementedjustbysire— piecalculation，avoidingtosolvehighdegreeequation．Th isarithmetichasbeenappliedintheCNCmachiningofproductalready，and achievedfineworkingefficiency． Keywords：S-curveaccelerationanddeceleration；Shapecutting；Flexibility 加减速控制是数控系统的关键技术之一，从速度 间t，在移动距离短无法加速到指令速度时，还需要 曲线的类型上划分 ，可 以分为直线加减速 (梯形曲 确定其峰值速度。 线)、s曲线加减速、指数曲线加减速等。其 中直线 加减速算法简单 ，易于实现，其缺点是加速度存在突 变，造成机床柔性冲击；S曲线加减速保证了加速度 的一阶连续，消除了机床的柔性冲击 ，但传统的s曲 线加减速算法复杂，尤其是在短距离情况下，无法到 达指令速度时，此时求解峰值速度，需要求解高次方 程 ，计算量很大，算法极其复杂。因此 ，传统的s曲 线加减速算法在实现段间速度连续的加减速控制时存