全自主移动车辆控制系统研究.pdfVIP

· 98 · 机床与液压 第41卷 while(1) { taskLock ()； ／ 程序段3：lc／ taskUnlock ()； 图6 CAN网络接线图 taskDelay(3)； 采用CAN网络进行远距离通讯，不规范的布线 } 方式会导致通讯的可靠性、稳定性和传输数据的准确 } 性明显下降。文中CAN网络节点见图3，实验表明这 工程任务框图如图5所示 ，3个任务之间的调度 样的通讯方式可靠稳定。 规则符合VxWo~s系统任务调度规则，现做如下分 4 电机速度插值分析 析：由于 task一1的优先级是 101，高于 task一2和 车辆上所订做的电机性能是在 10S内能够加速 task 3，task 一 一 1被优先执行，其次是task一2，最后是 到3600r／min(线性增加)， task 一 3，在执行程序段 1时，根据taskLock ()的特 实验表明10 内电机速度到 P3 点，处理器不会被 task一2或 task一3抢 占；task一1执 达3600r／min时，车辆会有 v： 行完成后 ，根据 task—Unlock ()的特点，处理器被 明显的冲击。采用速度插值 释放 ，而后执行taskDelay (3)，taskDelay (3)会导 致 task一1在指定的延时期间 (3：l：tick，60tick为 1S) 放弃CPU，使任务处于Delay状态；之后执行 task一2 任务 ，最后执行task一3任务 。 目标速度是V3，从时刻0到 图7 速度插值示意图 创建bootable 接受指令经过 的时间是 t。 型工程 在时间t，时，插值计算得到： l将初始化程序initCanOl (V一v) 广I I 放在程序入口函数 卜_—] 2 1十 — 2 usrApplnitO中 l l ’ ● ’ 创建task 一 1任务，l 创建task_2任务， l创建task_3任务， 5 结论 优先级为101 I 优先级为102 l优先级为103 ● ● t 开发了适合该车辆的VxWorks控制系统 ，并列出 CA入N口R函数 I 入口函数 I 入口函数 了所创建的任务，当上位机发送CAN帧给下位机时， eceive I CANTransmit Task() I Task() I MainTask0 ● ● ● 下位机将对CAN帧进行解析并作出应答 ，从而控制 taskLock0 I taskLock0 ItaskLockO 车辆。同时提出了全 自主移动车辆的现场总线 CAN ★ ● + 程序段l l 程序段2 l 程序段3 网络，并进行了通讯的可靠性和稳定性实验。研究表