一种新型4自由度并联机构的参数优化及其应用研究.pdfVIP

2014年8月 机床与液压 Aug．2014 第42卷 第 15期 MACHINET0OL ＆ HYDRAULICS Vo1．42No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2014．15．004 一 种新型4自由度并联机构的参数优化及其应用研究 杨明星 ，郭宗和 ，王德军 ，崔荣江 (1．山东理工大学，山东淄博255049；2．山东省农业机械科学研究所，山东济南250100) 摘要：以一种新型2-RPC／2．SPC四自由度并联机构为基础进行研究 ，对该机构的位置反解、雅克比矩阵和运动奇异性 进行分析；以工作空间最大为 目标函数 ，给出机构的传递精度和尺寸范围等约束条件 ，优化出最佳参数值；最后研究了该 机构在减振平台上的应用 ，并进行了运动学仿真，结果表明：该机构具有 良好的减振性能，为该机构的理论研究和应用提 供了重要的依据。 关键词：并联机构 ；雅克比矩阵；工作空间；减震平台 中图分类号 ：TH112 文献标识码：A 文章编号 ：1001—3881(2014)15—015—4 ApplicationResearchandParameterOptimizationofa New Kindof4．DOF ParallelM echanism YANGMingxing，GUOZonghe，WANGDejun，CUIRon~iang (1．ShandongUniversityofTechnology，ZiboS~andong255049，China； 2．ShandongAgriculturalMachineryResearchInstitute，JinanShandong250100，China) Abstract：W ithanew typeof2-RPC／2一SPC4-DOFparallelmechanism asthefoundationforresearch，theposition inversesolu— tion，theJacobianmatrixandmotionsingularityofthemechanismwereanalyzed．Bythegoalfunctionofmaximizingtheworkspace， constraintconditionssuchastransmissionprecisionandsizerangewereobtained，andthebestparametervalueswereoptimized．Final · lyapplicationofthemechanism inthevibration isolationplatform wasresearched，anditskinematicssimulationwascarriedout．Re— suhsshow thatthemechanism hasgoodanti—vibrationperformance，whichprovidesanimportantbasisforpracticalapplicationandthe· oreticalresearchofthemechanism． Keywords：Parallelmechanism；Jacobianmatrix；Workspace；Vibrationisolationplatform 空间四自由度并联机构较Steward等并联机构结 作空间的设计原理及过程。季哗等人 以各性能指标 构简单、造价低，同时比三 自由度并联机构具有较多 在任务空间内变化较小且分布均匀为 目标，对4一UPU 的自由度等优点，是国内外研究并联机构的重要类型 四自由度并联机构进行优化得到最佳的机构参数。 之一。CARRICATO…提出了一种完全各向同性的四 2-RPC／2一SPC并联机构是作者所在课题组提 出 自由度并联机构 ，并对此机构进行了运动学分析和实