一种移动机器人快速续能站机构设计与系统实现.pdfVIP

2013年3月 机床与液压 Mar．2013 第41卷 第5期 MACHINETOOL ＆ HYDRAULICS V0l_41No．5 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．05．031 一 种移动机器人快速续能站机构设计与系统实现 胡丹丹，王磊 ，王漫，高庆吉 (中国民航大学机器人研究所，天津300300) 摘要：为了实现移动机器人的长期 自治，设计 了一种快速续能站系统，给出了续能站机械结构和控制系统的设计方 法。采用 自动更换电池的续能方式，以减少机器人续能的停留时间；并将传统的水平方向移动的切换装置设计成能够旋转 的转盘式结构，使续能站系统在拥有相同数量电池组的情况下大大节省了占地面积。实验结果表明，该系统能够快速高效 地完成电池更换，大大减少了机器人的续能时间，为移动机器人 自主续能站的设计提供了新思路。 关键词：续能站；自动更换电池；转盘式结构 中图分类号：TP242 文献标识码 ：B 文章编号：1001—3881(2013)5—122—4 M echanism DesignandSystem RealizationofaKindofRapidExchanging StationforM obileRobot ． HUDandan，WANGLei，WANGMan，GAOQingji (RoboticsInstitute，CivilAviationUniversityofChina，Tianjin300300，China) Abstract：Inordertorealizethelong—term autonomyofmobilerobot，akindofrapidexchangingstationwasdesigned，andthe designmethodofmechanism structureandthecontrolsystem oftheexchangingstationwereprovided．Inordertominimizethedocking timeofmobilerobot，themodeofautomaticexchangingbatterywasadopted．Therotary structurewasdesignedreplacingthetradition— alsturcturewhichonlycouldmoveinthehorizontal direction，andintheconditionofthesamenumberbatteriesintheexchangingsta— tion，possessivegroundwaseconomizedrgeatly．Theexperimentresultsshow thatthesystem canefficientlyfinish thebatterysex— changing，thedockingtimeisminimizedgreatly，andanew ideafortheautonomyexchangingstationdesignisproved． Keywords：Exchangingstation；Automaticexchangingbattery；Rotarysturcture 移动机器人大都使用高质量的机载可充电蓄电池 来实现对接，该结构减少了对机器人控制精度的依 组来给 自身供电，一般只能维持几个小时，一旦电能 赖，允许只依靠机械结构即可轻松实现对接。该种续 耗尽 ，必须采用人工干预的方式来给机器人充电，此 能方式为机器人提供了能源续接，不会非正常方式影 时，机器人就处于一种非连续的任务环…，这严重阻 响电池使用寿命 ，但其充电时间较长，严重降低了机 碍了机器人的长期 自治。随着人们对移动机器人能实 器人的工作效率，只适用于间断运行的机器人。 现长期值守、延长 自治