一种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学分析.pdfVIP

2013年 8月 机床与液压 Aug．2013 第41卷 第 15期 MACHINET00L HYDRAULICS V01．41No．15 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．15．045 一 种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学分析 石岩 ，李国芹 ，张鹏程 ，郭联合 (1．河北工程技术高等专科学校电力工程系，河北沧州061001；2．燕山大学机械工程学院， 河北秦皇岛066004；3．空军95927部队，河北沧州061736) 摘要：对一种运动副优化布置的3-SPR并联机床的运动静力学进行了分析。简要介绍了3-SPR并联机床机构及运动副 布置情况，在三维软件环境中建立了其模拟机构；通过移动 Jacabian矩阵和转动Jacobian矩阵求解 了机床的运动学参数， 通过力、力矩平衡原理对机床进行了静力学分析；对所推导的运动静力学解析公式进行了数例分析，并进行了模拟验证。 结果表明：运动副优化布置的3-SPR并联机床不仅工作空间相对较大，数学模型也相对简单，具有广阔的应用前景。 关键词：运动静力学；3-SPR并联机床；运动副优化布置；Jacobian矩阵 ‘ 中图分类号：TP242．2 文献标识码：A 文章编号：1001—3881(2013)15—172—4 KinetostaticsAnalysisofanOptimum JointDistribution3-SPRParallelMachineTool SHIYan ，LIGuoqin ，ZHANG Pengcheng ，GUO Lianhe (1．DepartmentofPowerEngineering，HebeiEngineeringandTechnicalCollege，CangzhouHebei061001， China；2．CollegeofMechanicalEngineering，YanshanUniversity，QinhuangdaoHebei066004，China； 3．AirForceNo．95927，CangzhouHebei061736，China) Abstract：Thekinetostaticsofanoptimumjointdistribution3-SPRparallelmachinetoolwasanalyzed．Thestructureandthe jointdistributionofthe3-SPRparallelmachinetoolwereintroducedbriefly，andthesimulationmanipulatorwasbuiltinathreedimen— sional software．Thekinematicsp~ametemofthemachinetoolweresolvedthroughthetranslationalJacobianandrotationalJacobian， andthestaticsnaalysisofthemachinetoolwasmadethroughforceandtorquebalanceprinciple．Thederivedkinetostaticsformulae wereanalyzednumerically，andwereverifiedthroughsimulation．Theresultsshowthattheoptimumjointdistribution3-SPRparallel machinetoolhasnotonlyarelativelylargerworkspace，butalsoasimplermathematicmodel，whichdetemr inesitswideapplication future． Keywords：Kinetostatics；3-SPRpraallelmachinetool；Optimumjointdistribution；Jacobianmarx 作为现代机器人技术与机床结构技术相结合的产