专用机械手控制系统设计与分析.pdfVIP

2013年 11月 机床与液压 NOV．2013 第4l卷 第22期 MACHINE TOOL ＆HYDRAULICS Vo1．41No．22 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．22．040 专用机械手控制系统设计与分析 舒志兵 ，谢福亮 ，郑之开 (1．南京工业大学 自动化与电气工程学院，江苏南京211816； 2．上海维宏 电子科技股份有限公司，上海 201108) 摘要：机械手广泛用于各种场所，尤其是在严重危害人体健康的恶劣环境中的应用，极大地提高了工作效率 ，解放了 劳动力。提出一种注塑机专用机械手控制系统，介绍该机械手的机械结构和伺服系统、气动系统，并给出自动运行流程图 以及各种警报的处理方式。由各地用户反馈的使用信息可知：该系统运行稳定、性能可靠，大大提高了生产效率。 关键词：注塑机械手 ；伺服控制；气动控制；警报处理 中图分类号 ：TP241 文献标识码：B 文章编号：1001—3881(2013)22—113～3 DesignandAnalysisofControlSystem aboutSpecialManipulator SHU Zhibing ，XIE Fuliang ．ZHENG Zhikai (1．CollegeofAutomationElectricalEngineering，NanjingUniversityofTechnology， NanjingJiangsu211816，China； 2．ShanghaiWeihongElectronicTechnoloygCo．，Ltd．，Shanghai201108，China) Abstract：Themanipulatoriswidelyused inavarietyofplaces，especiallyin harshenvironmentharmingtohumanhealth， greatlyimprovingworkefficiency，liberatinglabor．Acontrolsystemofinjectionmoldingmanipulatorwasintroduced．Itsmechanical construction，servosystem andpneumaticsystem weredesigned，arunningautomaticflowchatandalarm stackingmethodweregiven． Thissystem hasastableandreliableperformance，whichcanimproveproductionefficiency． Keywords：Injectionmoldingmanipulator；Servosystem；Pneumaticsystem；Alarmprocessing 随着我国经济、科技生产力技术水平不断加强， 该机械手手臂硬件结构包括成 品臂部 (主臂)、 我国的制造工业在近几年得到了飞速 的发展。在交 料口臂部 (副臂)、气阀箱部、电控箱部、伺服 电 通、军事、航空等领域，各种 自动化设备都得到了广 机、导轨、侧姿组、夹具组、底座等。 泛的应用。文中所设计的是注塑机专用机械手控制系 1 机械手控制系统组成 统，该系统是基于嵌入式工控平台系统，目前可应用 注塑机机械手系统一般采用气动 、伺服电机和 于三轴、五轴伺服机械手上。应用该系统控制机械手 步进电机驱动控制。文中研究的机械手是典型的三 自 可以通过修改教导程序实现各种特定的工序动作，不 由度横走式机械手，且其采用气动和伺服 两种驱 仅提高了劳动生产效率，同时对人生安全保障、改善 动方式。 (主臂、