移动机器人网络遥操作系统设计.pdfVIP

2013年5月 机床与液压 Mav2013 第41卷 第9期 MACHINE T0OL HYDRAULICS V0L41No．9 DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．09．025 移动机器人网络遥操作系统设计 王殿君 (北京石油化工学院机械工程学院，北京 102617) 摘要：移动机器人网络遥操作系统可以将人的智能与机器人的智能有机地结合起来，其 目标任务由操作者通过网络系 统给出，目标任务具体完成过程由机器人全自主进行。作者从移动机器人控制器的设计出发，构建了网络遥操作系统的总 体框架，设计了基于浏览器／服务器结构的三层分布式控制结构，用 VC++开发了包括本地控制程序、远程控制程序和导 航网页在内的完整的网络控制系统并进行了实验验证 ，为移动机器人远程控制系统开发提供了参考。 关键词：移动机器人；遥操作系统；控制结构 中图分类号：TP242．6 文献标识码 ：A 文章编号：1001—3881(2013)9—091—3 DesignofaNetworkTeleoportationSystem forMobile--robot WANGDianjun (MechanicalEngineeringAcademy，BeijingInstituteofPetrochemicalTechnology，Beijing102617，China) Abstract：Thesmartofrobotandintelligentofpersoncouldbecombinedinorderbytheteleoprotationsystem formobile—robot． ThetargettasksweYegivenbyoperatorshtroughhtetelepoortationsystem，andthetaskprocesswerecarriedoutbyafullyautonomous robot．Bystarting0ffdesignofhtecontrollerofmobile-．robot．htegeneralframeworkofnetwork—basedteleoportationsystem wasbuilt． Three—tierdistributedcontrolstructurewasdesignbasedonhtestructureofbrowser／server．．Acompletenetworkcontrolsystem wasde-- velopedusingVC++，whichincludedlocal controlprogram，remotecontrolprogram andnavigationpages，andwasvalidatedthrough test．Ithaslaidafoundationofrdevelopment ofremotecontrolsystem ofmobile-．robot． Keywords：Mobile-robot；Teleoperationsystem ；Controlstructure 遥操作是操作者的感知和操作能力在远端的延伸 1 移动机器人控制系统 和扩展。机器人遥操作系统可以将人的智能与机器人 移动机器人系统总体框架示意图如图1 。 的智能有机地结合起来 ，利用人的智能进行高层次的 感知理解、问题求解、任务规划以及任务分解等，利 用机器人完成低级传感和控制、路径规划、精密运 明 动、信息处理、常规和重复性的任务等工作。这样组 成的人机智能系统就可以充分发挥人和机器人各 自的 优点。通过这种人机之间的协调和交互 ，不但可以增 强机器人完成操作任务的能力，同时还拓宽了机器人 的应用领域 。 对于以移动机器人为控制对象 的网络遥操作系 统 ，目前国内的研究工作相对较少 ，还没有建立比较