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模型、检具、机器人激光在线检测等，各种测量 体厚度和相贯简体厚度为输入变量，以焊接行 方法都存在利与弊，若离线和在线测量相结合 走角和工作角为输出变量，建立多输人多输出 则能更好地控制车身尺寸。奇瑞公司A3车 系统模糊控制器 ；推导出各输入变量的隶属度 型焊装线是COMAU公司设计、制造的全 自动 函数；采用经验归纳法设计模糊控制规则，建 化生产线，且采用激光在线检测，对车身 240 立了相应的控制规则表；最后规划出焊枪的工 多个特性进行 100％测量。 作角和行走角。对不同的相贯筒体直径进行 了仿真，结果表明，采用加权模糊专家系统对 弧焊机器人焊接姿态与工艺参数 骑座式相贯线焊接机器人焊枪的工作角和行 联合规划／王晓峰 …／／焊接技术．一2008，37 走角进行规划 ，可以有效地完成焊接过程焊枪 (6)：29—31 的姿态控制。 在现有MotomanUP20弧焊机器人系统上 进行二次开发，将人工神经网络技术成功地应 遥控焊接机器人工具转换接 口的 用于弧焊机器人焊接姿态与焊接工艺参数的 对接试验 ／董 娜 …／／焊接学报．一2010，31 联合规划中。利用 MATLAB神经网络工具箱 (8)：33—36 对试验数据进行训练和仿真。凭借人工神经 针对极限环境下的设备维修任务，遥控焊 网络 自学习功能，建立了焊接姿态与焊接工艺 接机器人不仅需要完成焊接操作，还需要完成 参数联合规划数据表。利用MATLAB软件编 焊前准备和焊后处理。通过工具转换接 口可 制程序 ，自动提取典型的马鞍形焊缝几何位姿， 以使遥控焊接机器人连接各种作业工具，提高 结合已有数据表编制机器人作业程序，进行马 了其通用性，但是增加了操作复杂性。因此， 鞍形焊缝工件试焊。所得的马鞍形焊缝成形 良 验证遥控焊接机器人工具转换接 口对接操作 好，与人工神经网络的仿真结果相吻合。 的可行性是保障其实际应用的重点．利用视频 反馈、力觉反馈、操纵杆和人机交互界面等组 焊接机器人小范 围内无线控制系 成遥操作试验环境．根据反馈信息，通过手动 统的设计／杜保舟…／／上海交通大学学报．一 遥操作，利用遥示教的方式完成了遥控焊接机 2010，44(S1)：114—117 器人工具转换接 口的对接试验，分别记录遥操 针对焊接机器人无线控制系统，以步进电 作时间和对接过程中力和力矩 的变化。结果 机驱动器为微处理器，借助上位机及nRF905 表明，工具转换接 口可以完成遥控焊接机器人 无线射频收发模块分析了系统软、硬件的特 的对接任务。 点，实现了对该机器人焊枪无线控制系统的设 计。研究结果表明，所提出的控制方案是可行 其 它焊 接 设 备 的，它能使焊接机器人 的焊枪完成预期 的动 作。 高熔点材料搅拌摩擦焊用焊具的 研 周 利…／／焊接．一20o7(8)：19—23 基于模糊控制的焊接机器人焊枪 钢、钛等高熔点材料的搅拌摩擦焊是 目前 姿态规划／汪 苏…／／北京航空航天大学学 搅拌摩擦焊技术的研究热点，但由于焊具的限 报．一2010，36(7)：771～775 制使高熔点材料搅拌摩擦焊存在较大难度。 针对骑座式相贯线焊接机器人焊枪姿态 从材料选择、结构设计、磨损及破坏等方面 出 的规划问题，提出了一种基于模糊控制的算 发，阐述了高熔点材料搅拌摩擦焊用焊具的研 法。以焊缝倾角、焊缝转角、坡 口大小、被贯筒 究进展，给出其基本设计原则和思想，指出选 26 择合理的焊具材料和结构设计是成功实现高 设计，可显著缩短开发周期，对新车型上市速 熔点材料搅拌摩擦焊的关键。 度的提高起到积极推动作用。 汽车焊装夹