辐射环境下遥操作机器人防撞系统的设计.pdfVIP

声光报警 图 机器人防撞单元总体设计方案 传感器选型及安装位置分析确立 本文设计的防撞系统采用超声波传感器探测距离结合机器人本体机械臂工具头等运动姿态 速度全面考虑传感器安放位置 机器人本体节臂工具头超声波传感器的分布以及安装 型机器人为履带式行走机构在实际操作中本体将进行前进后退差速转向为 了全方位保护机器人并避免机器人与周围环境发生任何意外碰撞依据机器人行走机构具有的平面 最大尺寸来设计其超声波防撞子系统在其左右后左前右前左后右后安放超声波传感器如图 所示 机器人的机械臂分为三节最有可能与环境发生碰撞的是三节机械臂的连接处即三个关节如 图 所示图中 号 号 号分别代表三个臂与工具头连接的关节机械臂的伸展有可能使得机 械臂与环境发生碰撞所以传感器主要安放在 号 号 号三个关节处向外探测环境与机械臂的 距离