电动车跷跷板设计本科毕业设计（论文）.docVIP

摘 要 本方案以STM32F103RB单片机、直流电机驱动电路、MPU-6050、反射式红外传感器、稳压模块等电路构成。小车采用前方的左中右三个反射式红外传感器，能沿着黑线在跷跷板上往返行驶，并始终保持在跷跷板上；同时，利用MPU-6050对小车当前所在位置的倾斜角进行测量。小车控制程序主要对采集信号分析转换，结合PWM调速控制电机转速和转向，从而使小车快速在跷跷板上取得平衡；小车通过蜂鸣器来实现平衡指示以及实时显示，从而完成整个设计过程。实验结果验证了该系统的性能满足设计要求。 关键词：STM32F103RB MPU-6050 反射式红外传感器 PWM调速 Abstract The programs to STM32F103RB microcontroller, DC motor drive circuit, MPU-6050, reflective infrared sensor, voltage regulator modules and other circuits. Car used left, right in front of three reflective infrared sensor that can travel back and forth along the black line on a seesaw, and keep the seesaw; Meanwhile, MPU-6050 tilt angle of the trolley current location is measured. Car control program focuses on the acquisition signal analysis conversion, combined with PWM speed control motor speed and direction, allowing the car to quickly strike a balance on a seesaw; trolley buzzer to achieve balance through instructions and real-time display, thus completing the entire design process. Experimental results demonstrate the performance to meet the design requirements of the system. Key word: STM32F103RB MPU-6050 PWM Speed Reflective infrared sensor 目 录 1系统方案 1 1.1 姿态检测模块的论证与选择 1 1.2 电机驱动模块的论证与选择 1 1.3 稳压模块的论证与选择 1 1.4 测量模块的论证与选择 2 2系统理论分析与计算 3 2.1 PID控制器设计 3 2.2 基于卡尔曼滤波的数据融合 3 3电路与程序设计 4 3.1电路的设计 4 3.1.1电路系统总体框图 4 3.1.2 电源系统电路 4 3.1.3 电机驱动模块电路原理图 4 3.2程序的设计 5 3.2.1程序流程图 5 4测试方案与测试结果 8 4.1测试方案 8 4.2 测试条件与仪器 8 4.3 测试结果及分析 8 4.3.1测试结果(数据) 8 4.3.2测试分析与结论 9 5总结 9 附录 10 1.电路原理图 10 2.元器件清单 12 3.主要源程序 13  1系统方案 本系统主要由姿态检测模块、电机驱动模块、测量模块、稳压模块、电源模块组成。下面分别论证各个模块的选择。 1.1 姿态检测模块的论证与选择 方案一：ENC-03。这是一款利用科里奥利力原理输出一个与角速度成正比的模拟电压信号的角速度传感器。 方案二：MPU-6050。MPU-60X0 是全球首例9轴运动处理传感器。它集成了3轴MEMS陀螺仪，3轴MEMS加速度计，以及一个可扩展的数字运动处理器DMP（Digital Motion Processor），可用I2C接口连接一个第三方的数字传感器，比如磁力计。扩展之后就可以通过其I2C或SPI接口输出一个9轴的信号（SPI 接口仅在MPU-6000可用）。MPU-60X0也可以通过其I2C接口连接非惯性的数字传感器，比如压力传感器。 方案一所用模块功能较单一，只是单独的陀螺仪。方案二所用模块功能较多，不仅有陀螺仪功能，且有加速度计的功能。且方案一所用模块较为精密，容易损坏，故选