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EA 产业市场 业界市场 □项国波 控制论的发展 科学史上，一个简洁明了的基本原理，常常需要长期的 师、物理学家和数学家的兴趣。但是只有理论基础极为雄厚 实践和积累，历经千百次的失败和成功，从而达到某一升华 扎实的英国物理学家，也是创立电磁波理论的科学家J.C.麦 的阶段，才能形成自己的理论体系，然后渗透到其他学科中 克斯韦尔(Maxwell)才能把蒸汽机晃动现象变成线性微分方程 去。自动化技术与其基础理论——控制论之间的关系也是这 来研究，这是人类第一次把自动化技术中出现的晃动问题变 样的。开环控制的基础理论相对来说比较简单，闭环控制比 成数学问题来研究。经1877年英国人E·劳斯(Routh)和1895 较复杂，至今仍处迅速发展时期，吸引了众多学者关注。虽 年德国人A·霍维茨(Horwitz)两人各自独立的研究，把特征 然有形形色色的数学理论被应用到控制论中来，但它的基本 方程的系数排成一系列不等式，并指出只要满足这些不等式， 原理只有3个：扰动控制、负反馈控制和复合控制。经过长 该系统就是稳定的。不需要去解特征方程的根了，终于形成 达数千年的发展，直到20世纪中叶，人们才从众多的自动化 了现在任何一本自动控制原理课本都要讲的基本理论，代数 技术中概括出这3大基本原理，然后主观能动地应用它们去 稳定判据。从发现问题到解决问题，前后20多年，科学理论 建造各式各样的自动化装置，以此实现办公自动化、无人工 的建立是非常艰巨的。从瓦特蒸汽机出现的晃动问题中形成 厂、农业自动化和家务劳动自动化等等，才形成今天强大的 的代数稳定判据，不仅解决了蒸汽机稳定问题，而且适用于 社会生产力，把人类推进到一个崭新的时代——自动化时代。 分析所有低价线性微分方程描述的系统的稳定性问题。即特 可以说没有控制论的建立和发展，就没有今天发达的自动化 殊性中含有普遍性，普遍性也必然寄寓在特殊性中。从局部 技术。 出现的问题，再扩展到其他领域，就形成了社会生产力，代 数稳定判据的建立，稳定并促进了资本主义的发展。 指南车、调速器 电子管放大器和奈奎斯特频率法 早在发明指南针之前的公元1020年，我们的祖先用木质 齿轮系制造了一部车子，车上设一“仙人”。开车前，把“仙 1915年，美国贝尔电话实验室为了敷设从纽约到旧金山 人”的手指方向调为指南。开车后，不管车身怎样转弯抹角， 的长途电话线，遇到大量的技术困难，其中最为关键的技术 “仙人”的指南方向始终不变，这是一项伟大的发明。但是它 是长距离输送电话信号时，伴随出现信号衰减和畸变两个问 的工作原理是什么?没有概括出来，就失传了，没能对当时的 题。这是两个相互关联而且又必须同时加以解决的技术关键。 社会做出更大的贡献。直到20世纪60年代，自动化技术发 1927～1932年，在该实验工作的H·布莱克(Black)和他的同 展到相当高水平之后，人们才知道它的工作原理是扰动控制 事们，应用负反馈原理基本上解决了非线性畸变，但又出现 原理。原理简单，但很实用，许多小型发电机常常用它来设 另一个问题—振荡，即输出信号忽强忽弱。1932年，同在该 计电压自动调压器，结构简洁，运行可靠。 实验室工作的H·奈奎斯特(Nyquist)成功地解决这一关键技 1788年瓦特研制出蒸汽机离心式调速器，它能保持蒸汽 术，创立了奈奎斯特频率法，奠定了自控原理最基础的工作。 机转速基本不变，才有工业应用价值。但是历经70多年的不 频率法的出现是和电力工业的发展分不开的，因为电力工业 断改进，不但没有达到人们预料的结果，反而“晃动”起来， 需要对正弦函数的电信号进行网络计算，建立了复数运算和 令人费解。因为根据当时的科技发展水平，人们尚