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第三届全国先进制造装备与机器人技术论文集 管内机器人的开发 陈炯 (成都市科星杌器入研究所成都611730) 摘要：本文介绍了一种管内机器人，着重阐述了该机的机械结构，控制系统硬件，控制软件开发等关键技 术问题 关键词： 高频感应加热；图形仿真；半导体制冷 Of InsideRobot DevelopPipeline Chert Jiong dllke institute du61 robotresearch (Chengxing cheng1730) Abstract：This inside isOnthemachine robot,The construction,control paperintroduces童pipeline emphasis software arc systemhardware，control technology developkey question． simulation Keywords：optimizationdesigngraphic design pragram 1引言 随着国内化工工业的发展和家庭用气量的增加，为保证天然气的供应量，天然气输送的 压力逐年增加已达10Mpa以上。因此，石油天然气长输管道建设正在向着直径大于由1016毫 米，管壁厚度大于17毫米的方向发展，为保证长输管道安全输送天然气，必须作好两方面的 技术工作。在管道组装焊接时，必须保证焊接质量。由于焊接组装中的管道不能旋转，对管 道环焊缝的焊接、探伤，都采用管道固定，焊枪或探头围绕管道外圆周旋转的方式进行焊接 和探伤。在管道服役使用时，必须对管道内壁进行监测维护，清除管壁上的附着物。由于生 产工人不能进入管道内直接去清除，只能采用橡胶球体进入管道内，依靠挤压力清除管壁的 附着物效果比较差。为适应国内大口径、厚壁石油天然气长输管道的建设，需要开发适应大 口径、厚壁管道安装焊接、监测维护的自动化设备。 2国内大口径管道的安装和维护、， 国内对大口径、厚壁管道的安装焊接、监测维护，使用两种不同设备和方法。 2．1大口径、厚壁管道的安装焊接 国内大口径、厚壁管道的安装焊接，所使用的设备由焊接机头+行走导轨+控制系统组 成，从管道外对焊缝进行焊接。采用从管道外进行焊接的方法对焊接质量带来很大的影响： 管道焊接采用单面焊双面成型全位置焊工艺，在仰焊位置，焊缝的成形比较困难，焊接质量 缺陷多数发生在这个部位。为保证焊接质量，只能采用结构复杂，价格昂贵的国外。自动根 焊机”焊接焊缝底层，管道自动焊机或半自动焊枪进行焊缝填充焊和盖面焊的方式进行焊接。 这需要购置结构复杂，价格昂贵的“自动根焊机”，增加了焊接生产的成本。另外，由于管壁 第三届全国先进制造装备与机器人技术论文集 增厚，管子焊接分层数增加，焊接的层数增加，焊口加热时间长，热变形增大，焊接内应力 增大，影响管道服役的安全使用。由于管壁增厚，普通探伤设备的使用受到限制。 2．2大口径、厚壁管道的监测维护 大口径、厚壁管道服役使用时，长期承受压力高达lOMpa的天然气压力，在天然气气流 的长期冲刷下，管道壁将发生变化。为安全输送天然气，必须对管道发生的微小变化进行监 测维护。国内所报导的能在管道内进行生产作业的自动化机具、设备，有上述的橡胶球体清 管器，能够在管道内爬行带摄像头的爬行机器人，能够在管道内爬行带旋转刷的清管机器人。 这类自动化机具、设备，在管道内完成生产作业的功能单一、简单，不