工业自整定PID调节器关键设计技术综述.pdfVIP

化工自动化及仪表 , 2000 , 27 (2) :5～10 综述与评论 　　　　　　　　　　　　　 Control and Instruments in Chemical Industry 工业 自整定 PID 调节器关键设计技术综述 杨 　智 (甘肃工业大学 电气与信息工程系 ,兰州 730050) 　　摘要 : 　对十年来国内外在工业过程控制中使用的自整定 PID 调节的设计方法与关键技术进行了全面综述 和评价 ,这对我国进行同类高科技自动化仪表的开发研制及商品化有重要的指导意义 。 　　关键词 : 　自整定 ;PID 控制 ;工业控制 ; 自适应控制 ;智能控制 ;系统辨识 ( ) 　　中图分类号 : TP214 　文献标识码 : A 　文章编号 : 2000 1 　前 　言 器和 PID 自整定软件包[9 ] 如雨后春笋般地涌现出 PID 控制是最早发展起来且 目前在工业过程 来 。本文全面综述了国内外自整定 PID 控制器关 控制中依然是应用最为广泛的控制策略之一[ 1] , 键设计技术 ,这对国内自动化仪表厂商生产同类 即便在科技发达 的 日本 , PID 控制 的使用率在 产品有重要的指导意义 。 84 . 5 %以上[2 ] ,这是因为 PID 控制器结构简单 ,且 目前国内尚未自行研制出成功的商品化自整 ( ) ( ) ( ) 综合了关于系统过去 I 、现在 P 和未来 D 三方 定控制器 ,主要原因有两个 :第一 , 自整定技术是 面信息 ,对动态过程无需太多的预先知识 ,鲁棒性 一门集自适应控制 、智能控制 、自动化过程控制为 强 ,控制效果一般令人满意 ,为广大工程技术人员 一体的高科技工程新技术 , 由于商业上保密的原 所熟知[3 ] 。自从有了 PID 控制 , 回路整定就一直 因 , 国外许多关键设计技术细节都没有公开发表 , 是人们研究的问题之一[4 ] ,许多整定方法及公式 如何在线利用最少的被控过程数学模型信息来自 已经开发出来 ,最早提出 PID 参数工程整定方法 动获取鲁棒性强且可靠的最优化 PID 整定参数 , 是在 1942 年由 Ziegler 和 Nichols 的简称为 ZN 的 以适应不同的被控过程 ,这种理论及实践方法在 整定公式[5 ] ,尽管时间已过去半个世纪了 ,但至今 国内还处在理论分析 、仿真实验阶段 。第二 , 自整 还在工业控制中普遍应用 。1953 年 Cohen 和 Coon 定控制器是集微处理计算机 、新型精密电子元器 继承发展了 ZN 公式也提出了一种考虑了被控过 件及高密度的工艺制作技术为一体的高集成度的 程时滞大小的 CC 整定公式[6 ] ,常规 PID 控制器 自动化仪表 , 国内在这些方面与国外同类技术差 的传统整定方法往往是技巧多于科学 ,整定参数 距甚远 ,影响了国内自整定控制器商品化的研制 。 的选择取决于多种因素 ,如被控过程的动态性能、 本文正是在这种背景下 ,抛砖引玉 ,对十多年来国 控制 目标以及操作人员对过程的理解等等 , 回路 外开发的各类智能自整定控制器进行了归纳 ,供 整定仍然比较费时费力 ,过程特性及操作条件的 国内自动化仪表厂家开发商品化的自整定 PID 控 频繁变化 ,操作人员对回路整定方法不熟悉都可