多杆多自由度连杆机构的运行模拟.pdfVIP

维普资讯 口 第 17卷 第 3期 太 原 重 型 机 械 学 院 学 报 V 17 No．3 1996年 9月 JOURNALOFTAIYUAN HEAVY MACHINERY INSTITUTE Se0 1996 多杆多 自由度连杆机构的运动模拟 王壹叠 ＼ (太原重型机械 学院，太原 030024) (孝艾市矿产开发技术服务 中·，孝jL032300) 王保平 (石 家庄军械 工程 学院 ，石家庄 050003) 摘 要 本文对 多杆 多 由度连杆机构运动 的动态模拟进 行 了探计 文中论述 了两 自由度五杆机械和 六杆 Stephenson机构 的动 态模扭方法 关键词．苎 、墨垫堡塑J．受 中圉分类号 THll2．1 0 引言 为 了检验所设计 的机构是否满足要求 ，我们常借助于现代工具—— 电子计算机进行其机 构 的动态模 拟显示．简单机构 的动态显示 (曲柄摇 杆、 曲柄 滑块 ) 已经很常见 了，在这 些机 构 中，由于各运动物件及运动副的方程 比较简单 ，直接用解析几何方法就可求 出，并且很多 情 况下都是 只有唯一解 (只有 曲柄 摇杆机构 需预 先给定装 配码 ，然 而～经给定装 配码 ，基 本 上解 出的位置就可保证机构在 屏幕 上能连续动作 )，屏幕上进 行动态显示时 ，不需判别象 限， 不用担心运动的不连续 ．但对复杂些 的机构 ，例如四杆机构 中的双 曲柄机构 ，还有两 自由度 五杆机构 ，情况就截然不 同了，需不断地判别象限，否则 ，遇到某一位置有两个或两个 以上 解 时 ，机构也许会突跳到错误的位置上 ，屏幕 上表现 为银大 的阶跃 ，不能真实反映 出机构 的 实际运动情况 针对这一 问题 ，本文对多杆多 自由度连杆机构 的动态模拟进行 了探讨 ，论述 了两 自由度五杆机构和六杆 Stephenson机构 的动态模 拟方法 ．从而可在计算 机屏幕 上对 上 述机构进行动态模 拟 ，其 过程 连续 、真实 利用这种 动态 显示方法 ，可看 出所设计 的多杆机 构是 否存在 曲柄 (目前没有 一种通用的多杆机构是否存在 曲柄的判别方法)，运动是否连续 ， 收辐 日期 1995—04—25 维普资讯 第 l7卷第 3期 王春燕等 ：多杆多 自由度边杆机构 的运动模拟 197 为设计者 反馈 了信 息 1 单构件及双杆组运动分析基本模型及子程序 根据型转化理论 ，可 以把多杆多 自由度连杆机构分解为单构件及双杆组 的组合 ．文献 [1] 介绍 了常见 的几种单构件及双杆组运动分析基本模型 ，利用这些基本模型编成子程序可 以方 便地求解单构件和双杆组 的位移 、速度和加速度 ，而其 中位移又是动态模拟必不可少 的条件 本 文根据这 些模型用 C语言编写 了相应的模块 ，表 1列 出了这些模缺 的输入输 出参数及简 图， 可供 调用 ． 表 1 扦组 名 简 囝 辅^ {白出害 散 tl … l ／ ， 一 l Dcase2(A,B,lt,12)~ C case2 2 两 自由度五杆机构的模拟 图 1为一铰链五杆 机构 ，这里 用杆纽转 化 的方法来分析 已知图中各杆 长度 ， l=w1￡， 礼 = 2 ，并假 定各杆 长度 之间关 系满 足曲柄 存在和杆 长约束条件 首先把 主动件和机架 去掉 ，剩图 2中的二 杆组 因为 A、B 是外约束 ，故它们 的运动