利用参考模型输出反馈构成的混合自适应控制方案.pdfVIP

维普资讯 2l7／lq 第 21卷 第 3期 末北重型机械学院学报 VoI21 No 3 1997年9月 JournalofNortheastHeavyMachineryInstitute Sep． 1997 利用参考模型输出反馈构成的混合自j敷 控制方案 鬻’ ‘趸赢 。燕山大学 丁f，／．‘ 摘 要 提出了被控对象始终保持连续状态．控制参数在离散时刻进行调整的混合自适 应控制方案．避免了人为离散化所引起的被控对象失稳问题，同时具有连续系统与离散系统 0 引言 常规的自适应控制方案是先将实际连续对象人为离散化．用得到的离散数学模型来 设计 自适应控制器，导致人为离散化的数学模型与实际的连续对象不能紧密耦合．给 自 适应控制系统的综合设计带来困难…．为解决此问题，提出建立混合 自适应控制方案 、 且采用参考模型的输出反馈来实现自适应机构．解决了对象状态不可直接观测的问题 1 稳定性定理 m(f)是一个给定有界分段连续 维矢量函数． {(f)是敏感函数向量．控制参数仅 在tk(k=0-1…)时刻进行调整．在区间f， +I)上．p为常值向量 ．则有如下定理： 圳 若 以 蛤出的系统线性部分传递函数G )／n )是严格正实的．则该系统在平衡点e(t)=0． △ =0是渐近稳定的．且有 lim e(f)=0，1im =0 该定理的证明及各符号意义见文献 ¨J． 2 系统设计 2．i 控制器的构造 参考模型 ∽ ()= tp)r(t) (1) 式中 Am )= +∑ap／ B )= -+． (，)——参考模型的输出 r()——有界分段连续参考输入 P——微分算予， =d／dr ai,b 一一已知的确定常数 被控对象 )p(f) ， )“ ¨ (2) 式中 Ap)=”+∑ Bp)= ：+ ∑ ·(2≥肌1) 1995年 1月 I2日收到 维普资讯 — ! 垄望重型墼堕兰壁兰塑 ——— — 一 !!!望 P ·P——未知定常或慢时变参数 Ap(p)-B(p)—— Hurwitz多项式 一 I 状态滤波器为 ／-v，)· (p) + ·其中 为确定常数- )为Hurwitz ， 1 多项式 ．系统结构如图 1所示 ． 图】 糸坑结构图t廿僵为控制器) 图中． G(p)= giP ． )： ∑ ． L(p)= ． (p)：L(p) )． ． ． ，=0