内力加压自适应夹持装置的设计方法.pdfVIP

维普资讯 2008No．2 重 型 机 械 ·43 · 内力加压 自适应夹持装置的设计方法 冯 俊 ．伍太宾 (重庆工商大学机械与包装工程学院，重庆 400067) 摘 要：对内力加压自适应夹紧装置的结构、自由度特征以及相应运动链结构图谱进行 了分析， 选择适当的原型运动链 ，提出了基于机械装置到伴生连杆机构运动链反演过程的内力加压装置的设计 方法。并利用该方法设计了自由度为一1、构件数为 1O、具有三个封闭内力的 自适应锻造操作机夹持 装置，证明该方法具有实用性。 关键词：锻造操作机；内力加压 自适应装置；运动链 ；结构设计 中图分类号：TG759 文献标识码：A 文章编号：1001—196X(2008)02—0043—04 Designmethodoftheclampwithself—adaptive andinternalforceexerting FENGJun，WU Tai—bin (ChongqingTechologyandBusinessUniversity，Chongqing400067，China) Abstract：Aninnovativedesignmethodofself—adaptivemechanism withinternalforceexertingispresented hereconcerninghtecharacteristicofitsstructureandlibertydegree，andhtecorrespondingkinematicchain． Choosingsuitableprototypekinematicchain，hteauhtors putforwardthisdesignmehtodofhtedevicebasedon theinversionprocessfrom machinery to accompnaying connecting—rod—mechnaism kinematicchain．The mehtod isprovedpracticalhereasonedesignofasefl——adaptiveclampingdeviceforaofrgingmanipulatorisgiv—· eninhtepaper，whichhaslibertydegree：一1，numberofcomponents：10nadthreeclosedinternalforce． Keywords：forgingmanipulatoor；sefl—adaptivemechnaism withinternal ofrceexerting；kinema ticchain； structural design 应机械 ¨ 。 1 引言 自适应机械可分为变结构 自适应机械、变 自 实际的工程应用 中，许多机械都存在几何 由度 自适应机械、内力加压装置。内力加压 自适 参量(如尺寸、形状)、机械运动参量 (如位置、 应装置通常是以力的传递为主要工作 目的。一般 轨迹、速度与加速度等)以及力能参量 (如力的 在工作前为开、闭链或开链多 自由度的结构，而 大小、方位，功率流及能量流等)的不确定性 驱动一般为 自由度少于工作前 自由度的欠驱动方 和变化 机械系统能在一定范围内不通过人工 式 ，工作过程中通过力的封闭增加约束，使之成 智能的控制，而是通过机械结构本身的 自动调 为确定的系