基于气压传动原理五足式爬墙机器人的设计与制作.pdfVIP

维普资讯 第26卷第4期 苏 州 大 学 学 报(工 科 版) V01．26NO．4 2(106年 8月 JoIJRNALOFSOOCHOW UNⅣERSn (ENG 呱 INGSCIENCEEDITION Aug．2006 文章编号：1673—047X{2006)04—0021—03 基于气压传动原理五足式爬墙机器人的设计与制作 高玮玮，陈再 良，宦洪才 (苏州大学机电工程学院，江苏 苏州 215021) 摘 要：设计了一种新型的吸附式爬墙机器人并制作了实物模型，通过理论计算选择所用的气动元 件，并在机器人实际运动过程中得以验证和得出实验结论。 关键词：爬墙机器人；气动；五足式 中图分类号：0629．9 文献标识码：A 目前能够使机器人在垂直表面上运动的方法有以下几种：一是用导轨，即在垂直表面上按一定距离、方 向安装若干条导轨，机器人用轮子履带或其他步行机构沿导轨运动。这种方法要安装许多附属设施，如导 轨、绞车等，不方便且有许多条件限制。另外两种方法是真空吸附和电磁吸附。前者对壁面材料性质要求不 高，后者要受工作面材料性质的限制，而且机构比较笨重。本文所设计的属于后者。 1 工作原理 爬墙机器人采用气压作为动力源 ，为了能在墙壁上平衡运动，设计成五足式，见图1。我们采用的是两 坐标运动方式，即水平和垂直方向。很显然通过运动合成，可以实现任意地方的到达。下面以向上运动为 例，其运动过程如下： (1)7DT失电，真空发生器B停止工作； (2)3DT失电，气缸 Ⅱ将上吸盘抬起； (3)2DT失电，气缸Ⅳ推动上吸盘往上升； (4)3DT得电，气缸 Ⅱ推动上吸盘压下； (5)7DT得电，真空发生器B工作，对上吸盘抽真空； (6)6DT、8DT失电，真空发生器A、C停止工作； (7)IDT、4DT失电，气缸工、Ⅲ将下、左、右吸盘抬起； (8)2DT得电，气缸Ⅳ拉动下、左、右吸盘往上升； (9)1DT、4DT得电，气缸工、Ⅲ将下、左、右吸盘压下； 1(0)6DT、8DT得电，真空发生器 A、C工作，对下、左、右吸盘 抽真空。 图l 机器人工作在墙壁上 2 气动回路设计 本机器人主要用到吸盘、气缸、电磁阀、真空发生器、溢流阀和气压泵等气动元件。气动原理图如图2所 示，各电磁阀的工作状态如表 1。 * 收稿 日期：2006—03—15 作者简介：高玮玮(1981一)，男，硕士研究生，主要研究方向为机电一体化。 基金项 目：国家 自然科学基金项 目(编号。 维普资讯 22 苏州大学学报(工科版) 第4期 l 2 3 4 5 6 7 8 9 K 表 1 电磁阀工作顺序表 + 一 + + + + + + + 一 + + + 一 + + + 一 + + + 一 一 + + 一 + + + + 一 + + + + + + + 一 + 一 + 一 + + + 一 + 一 + 一 + 一 + 一 一 ～ + ～ + ～ + + 一 一 + 一 + + + + + + + + + + + + +