.线性系统的多项式矩阵描述.pptVIP

04级研究生《线性系统理论》教案 第10章 线性系统的多项式矩阵描述 10.1 多项式矩阵描述 前已讲过，多项式矩阵描述（PMD） P(s)?(s)=Q(s)u(s) y(s)=R(s) ?(s)+W(s)u(s) 它是系统的内部描述，是最一般的描述。 不可简约PMD {P(s)，Q(s)}左互质，且{P(s)，R(s)}右互质 不可简约PMD不唯一 {P(s),Q(s),R(s),W(s)}不可简约?{U(s)P(s)V(s),U(s)Q(s),R(s)V(s),W(s)}不可简约 U(s),V(s)为单模矩阵 由可简约PMD求不可简约PMD （1）{P(s),Q(s)}非左互质，{P(s),R(s)}右互质 此时，P(s),Q(s)有非单模的gcld, 设为H(s), 非奇 则 (2) P(s),Q(s)左互质，P(s),R(s)非右互质 P(s),R(s)有非单模的gcrd, 设为F(s), 必非奇 （3）前两种情况的组合 P(s),Q(s)非左互质，消去其gcld H(s), 得 10.2 PMD的状态空间实现 一. 定义 给定{P(s),Q(s),R(s),W(s)}，若能找到状态空间描述 {A,B,C,E(p)}，使 实现不唯一，有维数最小的一类实现，称为最小实现。最小实现能控且能观，不同的最小实现间代数等价。 二 . 算法：以构造观测器形实现为最简便 已知：{P(s),Q(s),R(s),W(s)}, 求实现 思路： 前面已讲过的MFD实现方法，要求分母矩阵行（列）既约，严格真； 在P(s)?(s)=Q(s)u(s)中，先求 的实现。 步骤： 先把 化成满足左MFD求实现的条件，即P(s)化为行既约， 严格真； 对 求观测器形实现（利用上节方法），得 必有 总之 实现为 三. 最小实现 当且仅当PMD为不可简约时，其维数为n=deg detP(s)的任何实现均为最小实现。 10.3 PMD的互质性和状态空间表达的能控性、能观性 互质性与能控性、能观性的等价性 1. 给定{P(s),Q(s),R(s),W(s)}，其维数为n=deg detP(s)=dim A的一个实现为{A,B,C,E(p)}，则 {P(s),Q(s)}左互质?{A，B}能控 {P(s),R(s)}右互质?{A，C}能观 2. 对右MFD， 能控类实现：{A，B，C，E}，dim A=deg detD(s) 则：{D(s),N(s)}右互质?{A,C}能观 （已经能控） 对左MFD， 能观类实现： 3. 对{A,B,C,E(p)}, {A，B}能控?{sI-A，B}左互质 {A，C}能观?{sI-A，C}右互质 此即为PBH秩判据的结论。 4. SISO系统{A，b，c}， 则 {系统完全能控且能观} ?g(s)无零极点相消 {系统完全能控} ?adj(sI-A)b和?(s)无零极对消现象 {系统完全能观} ?c adj(sI-A)和?(s)无零极对消现象 10.4 系统的零极点 一般地，系统的零、极点与传递函数矩阵的零极点不是等同的，后者包含在前者之中，是前者的一个子集。 同一系统，其PMD为{P(s),Q(s),R(s),W(s)}， 系统极点是det P(s)=0的根 状态空间描述为{A,B,C,E} 系统极点是det(sI-A)=0的根 以上二者是等同的。 系统极点并不全是传递函数矩阵的极点，因求传递函数矩阵时可能发生零极对消。