室外智能移动机器人导航中路标识别算法的研究.pdfVIP

清 华 大 学 学 报 ( 自 然 科 学 版) 2528　 　1998 年 第 38 卷 ( ) 第 1 期 第 104～ 107 页　 Jou rn a l o f T singhu a U n iver sity Sci T ech S 室外智能移动机器人导航中路标识别算法的研究 郭木河, 　孙　健, 　何克忠 清华大学 计算机科学与技术系; 智能技术与系统国家重点实验室, 北京 100084 文　摘　路标识别方法是室外智能移动机器人机器视觉导 然后把这些数据发送给机器人的决策控制模块。 ( ) 航的关键技术之一。该文针对公路上的3 种交通标志 箭头 　　路面路标识别困难在于: 首先, 导航要求实时 提出了快速识别算法。算法通过搜索候选者、“第一次生长”、 性是很严格的; 再者是路面情况复杂, 存在着大量 阈值 自动选择、“第二次生长”4 步从图象中分割出目标, 而 干扰因素: 多样的光照条件、阴影、杂物、行人车辆、 后进行分类。在基于轮廓结构分析的分类器设计中, 利用“最 路面不平整、路标受到污损等; 最后是同一种路标 短光栅距离”设计了直线判别准则, 并用回溯法通过轮廓关 的形状结构比例的多样性。因此, 要求路标识别方法 键点的匹配来完成模式识别。整个算法结构简单, 时间复杂 度低, 已成功地应用于 THM R 在校园道路上的实时导 应有足够的快速性、适应性和稳定性。 航, 实验表明算法具有良好的实时性和鲁棒性。 1　待识别 目标的获取 关键词　路标识别; 图象分割; 投影变换; 最短光栅距离; 单纯采用一般的图象分割技术要从背景比较复 关键点; 轮廓匹配 杂的图象分割出目标是很难做到的, 现有的某些方 分类号　T P 242. 6 ( ) 法 如文献[ 1] 处理过程很复杂, 处理时间长。为此, 本文采用了辅助先验知识和由粗到精的思想, 设计 路标识别方法是智能移动机器人机器视觉导航 了 由 4 个步骤组成的分割算法, 即搜索“候选者” 中有重要实用意义的技术。路标是指用来提示道路 (can d idate) 、“第一次生长”、阈值的自动选择、“第二 ( ) 与环境信息的自然景物 如树木、建筑物、电线杆 及 次生长”, 以获得最佳的分割效果和速度。 在路旁或路面上人为设置的交通标志。公路路面上 的3 种交通标志: 直行箭头、左拐箭头、右拐箭头可 以作为移动机器人导航用的路标, 这里要求路标的 颜色为白色或黄色, 其参考形状如图 1 所示。本文介 绍的路标识别算法的输入是摄象机摄取的一幅 256 ( ) 目标图象　　 ( ) 扫描线 上的亮度 的变