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第6章 仿真软件 —MATLAB基础与应用 6.4 线性系统分析与设计 MATLAB的控制工具箱是MATLAB最早的工具箱之一，也是控制系统的计算机辅助设计中最为流行的设计工具。控制工具箱适用于线性时不变系统(LTI)，可实现线性系统时域或频域的分析、设计和建模。可处理连续系统，也可处理离散系统；可使用经典或现代的技术。 6.4.1线性系统的描述 MATLAB只处理矩阵这一种数学形式，各种控制系统的描述必须使用矩阵来表达。 一、连续系统的数学描述 1、状态空间描述法 在MATLAB中，这个系统写为A、B、C、D四个矩阵的形式即可，当然矩阵维数要匹配。 也可用SYS = SS(A,B,C,D) 建立ss模型，SYS = SS(A,B,C,D,Ts) 建立离散ss模型。 2、传递函数描述法 传递函数使用分子、分母的多项式表示，即num和den两个向量。 同样可用SYS = TF(NUM,DEN)建立tf模型。 3、零极点描述法 在MATLAB中，这种形式使用增益k、分子零点向量z、分母极点向量p表示。 注意：根据MATLAB的约定，多项式的根（零极点）存在列向量中，行向量中存多项式的系数。这里，除了系数k使用行向量外，z和p使用列向量。 同样可用 SYS = ZPK(Z,P,K)建立zpk模型。 4、部分分式描述法 在传递函数没有相同极点时与部分分式相互转换： [r,p,k]=residue(num,den) 　　　 [num,den]=residue(r,p,k) 二、离散系统的描述 在MATLAB中，离散系统表达方式与连续系统相同，也可以为状态空间、多项式传递函数、零极点增益以及部分分式形式。 三、闭环系统的表达 以上已经给出开环系统的模型表达。有时需要系统的闭环模型，MATLAB提供了一组这样的函数: feedback 反馈连接 　SYS = feedback(SYS1,SYS2,sign) [A,B,C,D]=feedback(A1,B1,C1,D1,A2,B2,C2,D2,sign) [num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2,sign) sign=+(-)1反馈极性,缺省-1为负反馈 parallel系统并联 series系统串联 6.4.2 模型之间的转换 一、线性系统模型之间的转换 ss—状态空间、tf—传递函数、zp—零极点： [num,den]=ss2tf(a,b,c,d,iu) 状态空间到传函 [z,p,k]=ss2zp(a,b,c,d,iu) 状态空间到零极 [a,b,c,d]=tf2ss(num,den) 传函到状态空间 [z,p,k]=tf2zp(num,den) 传函到零极 [a,b,c,d]=zp2ss(z,p,k) 零极到状态空间 [num,den]=zp2tf(z,p,k) 零极到传函 [r,p,k]=residue(num,den) 传函到部分分式 [num,den]=residue(r,p,k) 部分分式到传函 6.4.3 时间响应分析 一、单位阶跃响应 1.对状态空间描述的系统 y=step(A,B,C,D,iu,T) 求ss系统对iu个输入的在T时间向量下的单位阶跃响应，y是列向量。 [y,x]=step(A,B,C,D,iu,T) 　　 同上,并返回状态x的变化 step(A,B,C,D,iu,T) 直接画出单位阶跃响应曲线 2.对传递函数描述的系统 y=step(num,den,T) 求tf系统在T时间向量下的单位阶跃响应，y是列向量。 step(num,den,T)　直接画出单位阶跃响应曲线 3.对各种形式描述的系统 step(sys1,’s1’,sys2,’s2’,…) 　　　sys(i)可是各种形式描述的LTI系统，时间是自动给出的，也可用时间向量和给出最终时间两种方法确定，同样可直接画出响应曲线。 　　　　　　　　　　　　　　 　　　　　　　　　　　 二、脉冲响应 1.对状态空间描述的系统 y=impulse(A,B,C,D,iu,T) 求ss系统对iu个输入的在T时间向量下的单位阶跃响应，y是列向量。 [y,x]=impulse(A,B,C,D,iu,T