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第6章 仿真软件 —MATLAB基础与应用 6.4 线性系统分析与设计 MATLAB的控制工具箱是MATLAB最早的工具箱之一，也是控制系统的计算机辅助设计中最为流行的设计工具。控制工具箱适用于线性时不变系统(LTI)，可实现线性系统时域或频域的分析、设计和建模。可处理连续系统，也可处理离散系统；可使用经典或现代的技术。 6.4.1线性系统的描述 MATLAB只处理矩阵这一种数学形式，各种控制系统的描述必须使用矩阵来表达。 一、连续系统的数学描述 1、状态空间描述法 在MATLAB中，这个系统写为A、B、C、D四个矩阵的形式即可，当然矩阵维数要匹配。 也可用SYS = SS(A,B,C,D) 建立ss模型，SYS = SS(A,B,C,D,Ts) 建立离散ss模型。 2、传递函数描述法 传递函数使用分子、分母的多项式表示，即num和den两个向量。 同样可用SYS = TF(NUM,DEN)建立tf模型。 3、零极点描述法 在MATLAB中，这种形式使用增益k、分子零点向量z、分母极点向量p表示。 注意：根据MATLAB的约定，多项式的根（零极点）存在列向量中，行向量中存多项式