哈工大计算机仿真3.ppt

* Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 Lab of PEED Bring Ideas Together 电力电子与电力传动实验室 * 第2章 系统建模的基本方法与模型处理技术 2.2.2连续系统数学模型之间的转换 通常，系统的微分方程作为描述动态性能的基本形式，当作为共性的内容进行分析时，又常常将其转换为传递函数形式，而在计算机中，利用系统的状态空间描述最方便。所以，讨论系统数学模型之间的转换具有实际的指导意义。 为了利用仿真手段对实际系统进行分析、试验和设计，往往需要从各个方面复现这个真实系统，紧紧依靠外部模型计算出输入和输出量是不够的，必须复现系统内部的状态变量，因此，在进行系统仿真的时候更多地采用系统内部模型。下面主要介绍将一个系统的外部模型转化为系统的内部模型的常用方法。 1. 化微分方程为状态方程 a)以单输入单输出系统为例，首先假设系统的输入量中不含导数项，系统的数学模型如式（1）所示 现取 （1） 作为状态变量，则式(1)可以改写为 （2） 可以进一步写成状态方程的标准形式 （3） 其中 ， 系统的输出方程为 （4） 写成标准形式为 （5） 其中 例1 系统的常微分方程描述为 输入为u，输出为y，试写出系统的状态方程和输出方程。 取状态变量为 则系统的状态方程为 写成标准形式为 输出方程为 b) 依旧以单输入单输出系统为例，系统的输入量含有导数 时，系统的微分方程为 一般输入量中的导数的次数小于或等于n即（m≤n) 这里仅讨论等于n的情况(m=n)，当输入量的导数的次数小 于n时，所推导得公式仍适用。对公式（6）进行变换得到 （6） （7） 令 又 令 同理有 （8） （9） 取 则 代入式（9）得 （10） 因xn+1=0，将式（10）写成状态方程的标准形式为 （11） 其中 ， 例2 设系统的微分方程为， 式中y为输出量，u为输入量，试求系统的状态空间描述。 取系统的状态变量为 则 写成状态方程的标准形式为 例3设系统的微分方程为 式中y为输出量，u为输入量，试求系统的状态空间描述。 把微分方程的系数直接代入式(11)，进行求解。首先列写 该微分方程的系数 则可以利用式(11)得到 ， ， 则系统的状态方程为 2 化传递函数为状态方程 同样对于一个可实现的传递函数或传递函数矩阵，求得的状态方程不是唯一的。 假设系统的传递函数如式(12)所示 下面介绍把传递函数转化为状态方程的几种不同的实现方式。 (12) 可控性和可观性是系统的一种特性。这两个概念是卡尔曼在60年代提出的，是现代控制理论中的两个基本概念。 可控性是检查每一状态分量能否被控制，是指控制作用对系统的影响能力； 可观性表示由观测量y能否判断状态X,它反映由系统输出量确定系统状态的可能性。 因此，可控性和可观性从状态的控制能力和状态的识别能力两个方面反映系统本身的内在特性。 可将单输入单输出系统唯一地表示为可控标准型和可观标准型。根据其可控标准型和可观标准型容易判断系统的可控性和可观性。 1) 化为可控标准型 将式（12）改写成 将 (13) 取拉普拉斯反变换，得 取状态变量为 便可以得到系统的可控标准型形式的状态方程 (14) 2) 化为可观标准型 假设系统的传递函数为 取一组状态变量 写成状态方程的标准形式为 (15) ， 系统的特征值是描述系统动力学特性的一个重要参量，下面标准形式直观的反映系统的特征值，不难理解系统的特征值就是系统传递函数的极点 3) 化为对角线标准型形式的状态方程 假设系统的传递函数为 对上式 所示的传递函数，若传递函数的特征方程 有n个互异的特征根 部分分式的形式 （17） ，则可以把传递函数展开成 式中 设 （18） （16） 对上式取 为状态变量，将 变为 的形式，则其状态方程的形式为 则可以得对角线形式的状态方程 其中 ， ， （19） 4）化为约当标准型形式的状态方程 若传递函数的特征方程有重根，则其部分分式的展开比较复杂，下面以一个特例来说明，其它情况以此类推。设 为 r重特征根，其余(n-r)个特征根互异，则传递函数的部分分 式展开式为 （20） 式中 设 （21） 对上式取 为系统的状态变量, 对于 ~ 的处理方法同上。 而对于 ~ 的处理方法如下，以 为例 则 处理方法同上，传递函数被化为约当标准型形式的状态方程 其中 ， ， 例4 已知系统的传递函数数学模型为 要求写出该系统的可控标准型和可观标准型的状态方程。 首先将该传递函数化为如式（12）的