移动小车的有限时间轨迹跟踪控制.pdfVIP

第 34 卷第 1 期 东 南 大 学 学报 ( 自然 科 学 版 ) Vol 34 No 1 　 2004 年 1 月 J OU RNAL OF SOU THEAST UN IV ERSI T Y (Natural Science Edition) 　 J an . 2004 　　　　　　 移动小车的有限时间轨迹跟踪控制 李世华 　　田玉平 (东南大学自动控制系 , 南京 2 10096) 摘要 : 讨论了基于运动学模型的移动小车的轨迹跟踪控制问题. 利用有限时间控制技术 ,提出了 一种连续的状态反馈跟踪控制律 ,使得对角速度不为 0 的期望轨迹 ,移动小车能够在有限时间内 完全跟踪上期望轨迹. 而且提出的跟踪控制律不存在奇异点. 仿真结果表明了该方法的有效性. 关键词 : 移动小车 ;轨迹跟踪 ;有限时间 中图分类号 : TP 13 　　文献标识码 : A 　　文章编号 : 100 1 - 0505 (2004) 0 10 11304 Trajectory tracking control of mobile robots in f inite time Li Shihua 　　Tian Yuping (Depart ment of Automatic Cont rol Engineering , Sout heast Univer sit y , Nanjing 2 10096 , China) Abstract : The t raj ectory t racking cont rol p roblem of t he kinematic model of a mobile robot is discussed . U sing finite time cont rol technique , a continuous st ate feedback cont rol law for t raj ectory t racking is developed . The p ropo sed cont rol law can guarantee t hat t he mobile robot will t rack t he desired t raj ectory in finite time when t he desired rot ation velocity is nonzero . Furt hermore , t he p ropo sed t racking cont rol law has no singular point s. Simulation result s are p rovided to demonst rate t he effectiveness of our met hod . Key words : mobile robot ; t raj ectory t racking ; finite time 　　非完整系统的控制问题近年来一直是一个研 以对满足条件的某些特别的轨迹如直线或圆等进 究的热点[ 1 ] . 作为一类典型的非完整系统 ,非完整 行局部或全局跟踪. 局部跟踪收敛的前提是参考模 移动小车的控制问题包括对给定位置的镇定问题 型平移速度不趋于 0 ,而全局跟踪的前提是参考模 ( ) 型平移速度不趋于 0 或参考模型平移速度趋于 0 即泊车问题 和跟踪问题引起了广泛关注. 移动小车的跟踪问题具有重要的工程意义. 根 时 ,参考模型角速度不趋于 0 . 据期望点是否为时间的函数可分为轨迹跟踪和路 文献[ 9 ]对非完整移动小车的全局跟踪问题进 径跟踪.