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实验五 利用 MATLAB 求解极点配置问题 实验目的： 1、学习极点配置状态反馈控制器的设计算法； 2 、通过编程、上机调试，掌握系统极点配置设计方法。 实验原理： 给定一个连续时间系统的状态空间模型： x Ax +Bu （5.1 ） 其中： x ∈R n 是系统的 n 维状态向量，u ∈Rm 是m 维的控制输入， A 和 B 分 别是适当维数的已知常数矩阵。在状态反馈 u −Kx （5.2 ） 作用下，闭环系统的状态方程是 x (A −BK )x （5.3 ） 由线性时不变系统的稳定性分析可知，闭环系统（5.3 ）的稳定性由闭环系统矩 阵 A −BK 的特征值决定，即闭环系统（5.3 ）渐近稳定的充分必要条件是矩阵 A −BK 的所有特征值都具有负实部。而由经典控制理论知道，矩阵A −BK 的 特征值也将影响诸如衰减速度、振荡、超调等过渡过程特性。因此，若能找到一个 适当的矩阵 K ，使得矩阵A −BK 的特征值位于复平面上预先给定的特定位置， 则以矩阵K 为增益矩阵的状态反馈控制器（5.2 ）就能保证闭环系统（5.3 ）是渐近 稳定的，且具有所期望的动态响应特性。这种通过寻找适当的状态反馈增益矩阵 K ， 使得闭环系统极点（即矩阵 A −BK 的特征值）位于预先给定位置的状态反馈控制 器设计问题称为是状态反馈极点配置问题，简称为极点配置问题。 对 给 定 的 线 性 定 常 系 统 （ 5.1 ） 和 一 组 给 定 的 期 望 闭 环 极 点 Ω {λ ,λ ,Lλ } ，按以下步骤可以设计出使得闭环系统（5.3 ）具有给定极 1 2 n 点} Ω {λ ,λ ,Lλ }的状态反馈控制器（5.2 ）。 1 2 n 第 1 步： 检验系统的能控性。如果系统是能控的，则继续第 2 步。 第 2 步： 利用系统矩阵 A 的特征多项式 n n−1 det(λI −A) λ =+a λ +L+a λ+a n−1 1 0 确定 a , a ,L, a 的值。 0 1 n−1 第 3 步： 确定将系统状态方程变换为能控标准形的变换矩阵 T 。若给定的状 态方程已是能控标准形，那么 T 1。非奇异线性变换矩阵T 可由下式确定： −1 =Γ ⎡% %⎤ Γ T A B ( A B ) c ⎣ ⎦ c [ ] 第 4 步： 利用给定的期望闭环极点，可得期望的闭环特征多项式为 n n−1 (λ−λ)(λ−λ ) L(λ−λ ) λ =+b λ +L+b λ+b 1 2 n n−1 1 0 并确定b ,b ,L,b 的值。 0 1 n−1 第5步： 确定极点配置状态反馈增益矩阵K ： K [b =−a b −a L b −a b −a