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1.4机电系统的运动方程 0501116 金玉玉 （一）保守系统 弹簧受力而压缩时，弹簧内部将储存位能；物体受外力作用而运动时，物体将具有一定的能。电容器由电源充电时，其电场内将存储一定的电场能量；线圈通过电流时，其磁场内将存储一定的磁场能量。这些能量，在一定的条件下存储在物体或元件内，当条件变化时它们有可以部分或全部释放出来。由这样一些能够存储能量、释放能量、没有任何损耗的物体或元件所组成的，与周围系统没有能量交换的自守物理系统，就称为保守系统。由于没有能量的损耗，且不与周围的能源相关，所以保守系统的总能量为守恒。 在机电系统中，把所有的损耗移出，并不与外界的电源或机械能源相连接，则系统就是一个保守系统。如果考虑损耗，或者与外部能源连接，则系统将是“非保守的”。 （二）状态函数 描述系统即时所处状态的一组独立变量，称为状态变量。由一组状态变量所确定的、描述系统即时状态的单值函数，称为系统的状态函数。 保守系统的一个特点是，系统的储能（例如磁场能量）以及由储能的偏导数所确定的广义力，仅与系统的即时状态有关，而与系统的历史及到达此状态的路径无关。所以系统的储能以及相应的广义力（例如电磁力）都是状态函数。例如，对单边激励的机电系统，若可动部分作旋转运动， 机、电系统各有一个自由度，若选磁链Ψ和转角θ为状态变量，则磁能就是一个状态函数， 它单值地取决于Ψ和θ的终值。同理，磁共能 亦是一个状态函数。 应当注意的是，状态变量虽有多种选择方案，但它们必须是独立变量。在解决实际问题时，选用还是选用，常常取决于初始状态的表述，以及希望解答中出现哪些量比较方便而决定。 把系统中的损耗和能源移出，把系统当作为保守系统并用状态函数描述，对研究机电系统的能量过程和运动方程具有重要的意义。 （三） 磁场储能和电磁转矩的普遍公式 对于具有n个系统，绕组的机电总的磁场能量应为 （2-50） 磁共能为 （2-51） 磁能和磁共能的和为 （2-52） 在线性情况下 （2-53） 用磁链Ψ和转角θ作为独立变量时，把θ作微分虚位移，从能量首恒出发，可以导出与式（2-46）相类似的电磁转矩公式即： （2-54） 若以电流和转角θ作为独立变量，可以证明 （2-55） 式（2-54）和式（2-55）就是电磁转矩的普遍公式，它对线性和非线性情况均适用。 这里应当注意，式（2-54）和式（2-55）中或对θ求偏导数时，或作为常值，这仅是独立变量的选择所带来的一种数学制约，并不涉及实际端口处电的制约（例如电源电压的变化规律等等），因此不影响这两个公式的普遍性。 表2-1列出了这两组公式的相互关系。 表2-1 由电磁力产生的电磁转矩 [例2-4] 某一单边激励的机电装置，其曲线如图2-12所示；图中第一条曲线对应可动部分的位移的位置，第二条曲线对应于的位置。现任选取两条路径到达终点A，试证明A点的磁能与路径无关。