化工自动化过程控制系统(第一节).ppt

3、品质指标 余差（e） ：系统过渡过程终了时给定值与被控参数所达到的新的稳定值之差 最大偏差（A）：过渡过程中被控变量偏离设定值的最大数值 衰减比（n）：过渡过程曲线上同方向第一个波的峰值与第二个波的峰值之比 过渡过程时间（ts）：系统过渡过程曲线进入新的稳定值的5%或2%范围内所需的时间 峰值时间（tp）：系统过渡过程曲线到达第一个峰值所需的时间，反映系统响应的灵敏程度 衰减振荡的品质指标 给定值 tp ts 余差 2%或5% 对控制系统的性能要求 稳：动态过程的振荡倾向和系统重新恢复平衡工作状态的能力 准：系统过渡到新的平衡工作状态后或系统受到扰动后重新恢复平衡后，最终保持的精度，反映了动态后期的性能 快：动态过程进行的时间长短，过程时间持续很长，将使系统长时间出现大偏差，同时也说明系统响应很迟钝，难以复现快速变化的信号 五、单回路控制系统整定 调节器参数的整定：就是在一个已经调校好的控制系统中，去选择和设置合适的调节器的比例度、积分时间和微分时间，使调节器与过程的特性相适应，来改善系统的静态和动态特性，获取最佳控制效果 系统整定方法： 临界比例度法 具体整定方法： 在闭环的控制系统中，将调节器的Ti置最大，Td置零， 系统处于纯比例作用之下，在干扰的作用下，从大到小改变调节器的比例度，直到系统产生等幅振荡， 根据临界过程参数(即临界比例度δk和临界振荡周期Tk)，按经验公式计算出调节器的各个参数值δ、Ti、Td。 将比例度调在比计算值略大一点， 积分时间和微分时间分别置于计算值上，观察过渡过程曲线 逐渐将比例度降至计算值，适当调整和修改Ti和Td，直至获得满意的过渡过程曲线为止 临界比例度法参数计算公式表 δ/% T1（分） TD（分） 比例 2δ k 比例+积分 2.2δ k 0.85Tk 比例+微分 1.8δ k 0.1Tk 比例+积分+微分 1.7δ k 0.5Tk 0.125Tk 衰减曲线法 具体整定方法： 在闭环控制系统中，将调节器的Ti置最大、Td置零， 使系统处于纯比例作用下，比例度放大较大的数值上，待系统稳定 用改变设定值的办法加入阶跃扰动，观察记录曲线的衰减比，然后从大到小改变比例度 直到出现4:1衰减比为止，记下此时的比例度δs，并从过渡过程曲线上求出衰减振荡周期Ts ，根据δs、Ts，按经验公式计算出调节器的各个参数值δs、Ts、Ti、Td。 将调节器的比例度放在比计算值稍大的数值上，Ti、Td分别置于计算值上， 观察过渡过程曲线，逐渐将比例度降至计算值上，直至过渡过程曲线满意为止 4:1衰减曲线法调节器参数计算表 δ/% T1（分） TD（分） 比例 δ s 比例+积分 1.2δ s 0.5Ts 比例+积分+微分 0.8δ s 0.5Ts 0.3Ts 经验法 认为比例作用是基本作用，采用先比例、后积分微分的顺序 闭合运行的控制系统中，将调节器的Ti置最大、Td置零、δ取经验数据，改变设定值加入扰动，观察记录曲线，若超调量大且趋于非周期，应减小比例度；若振荡过于剧烈，则应加大比例度，使系统达到4:1衰减振荡的过渡过程为止 在积分作用之前，需将已凑试好的比例度加大10-20%，然后再将积分时间T i由大到小进行凑试，若曲线回复时间很长，应减小Ti；若曲线波动较大则应增大Ti，直到系统达到4:1 衰减振荡的过渡过程为止 若系统需加入微分作用，δ应取得比纯比例作用时更小些，Ti也应减小些，一般先取Td=(1/3～1/4)Ti，将微分时间Td由小到大凑试，若曲线超调量大而衰减慢，应增大Td；若曲线振荡厉害则应减小Td，同时观察曲线，适当调整Ti、δ，以使过渡时间短、超调量小，控制质量达到工艺要求为止 调节器参数的经验值 δ/% T1（分） TD（分） 压力 30~70 0.4~3 液位 20~80 1~5 流量 40~100 0.1~1 温度 20~60 3~10 0.5~3 调节器参数 控制规律 经验整定法的关键是──看曲线、调参数 一般情况下，调节器的比例度过小、或积分时间过短、或微分时间过长， 都会产生周期性的剧烈振荡，甚至等幅振荡 如果比例度过大或积分时间过长，都会使过渡过程变化缓慢， 不能较快达到稳定状态 整定过程过程中，除调节器参数影响过程曲线外，系统中的变送器、调节器、 调节阀等调校不良、选择不当以及系统中存在正弦干扰等等原因，都会引起被控变量的振荡，都会在过渡过程曲线中反映出来，要进行具体分析，正确判别其原因 系统投运步骤： 系统投运一般要经过现场人工操作、手动遥控、 自运控制等三个步骤 本节主要内容： 自动控制的基本方式 自控系统的组成 自控系统的分类 过渡过程及其品质指标 单回路控制系统整定 休息一下 化工自动化过程控制系统