三相混合式步进电机驱动器设计.pdfVIP

机《电技术》2010年第2期 机电研究及设计制造 三相混合式步进电机驱动器设计 胡静 丰宋波 (1．武汉理工大学 自动化学院，湖北 武汉 430070；2．深圳纽科利核电工程有限公司，广东 深圳518124) 摘 要：为了提高三相混合式步进 电机低频运行的稳定性、降低系统噪声和振动，设计了采用功率器件和细分技术 的驱动器。通过合理选择步进电机相绕组细分电流波形，增加步进电机运行的平稳性，具体的分析了控制电路的设计： 电流指令发生器、电流闭环控制器以及故障保护电路。 关键词：混合式步进电动机；驱动器；细分技术 中图分类号：TM383．6 文献标识码：A 文章编号：1672—4801(2010)02—070—04 早期的三相混合式步进 电机驱动器是完全 1．1主回路部分 ’ 由模拟 电路实现，硬件 电路复杂。随着 电机驱动 驱动器的主回路部分采用交直交电压型逆变 朝着数字化的方向发展，后来出现了数字与模拟 器形式。由不控整流桥、滤波器、逆变器以及三 相结合的三相混合式步进电机驱动 器 ，随着 相混合式步进电动机等组成。不控整流桥和滤波 高速 DSP的出现，电机控制朝着全数字控制 的 电容器一起构成直流电压源，完成恒频恒压 (CFCV) 方 向发展。一方面，由于采用全数字控制，硬件 交流 电源到直流电源的变换。不控整流桥由功率 电路相当简单，成本低廉；另一方面，可以利用 二极管完成，其中输入为220V、50Hz交流电，输 DSP运算速度快、精度高和软件编程灵活的特点， 出直流电压为300V。逆变器实现从直流到变频变 采用合适的控制策略，提高驱动器的性能。目前， 压 (VFVV)交流的转换，提供所要求的电流给三相 步进电机驱动系统存在的主要问题之一是低频振 混合式步进电机。逆变器 由三菱公司生产的20A、 荡。步进 电机在低速运行时易出现低频振动现象， 1200V功率模块组成。该模块 内部集成了 6只 振动频率与负载情况和驱动器性能有关，低频振 IGBT，构成三相全控逆变桥。驱动器采用两只霍 动现象对于机器的正常运转非常不利。本文主要 尔电流传感器检测步进电动机相电流的瞬时值。 是针对步进电机低频整荡的问题，设计了采用功 1．2控制回路部分 率器件和细分技术的驱动器。 驱动器的控制回路部分主要包括 电流指令发 生器、电流闭环控制器以及故障保护电路三部分。 1 驱动器设计 电流指令发生器的输入信号包括脉冲输入信号 三相混合式步进 电机驱动器系统分为两大部 sP、正反转控制信号 U／D、使能控制信号 EN和 分，一是主回路部分，二是控制回路部分。驱动 细分控制信号 MIC。另外还有步数选择开关和相 器结构框图如图1所示。 电流幅值选择开关，其中，脉冲输入信号可以由 CNC系统或其他控制系统给出，接 口采用 RS422 差动输入方式，这具有传输距离远、抗干扰能力 强的优点。电流指令发生器结构图如图2所示。 艨冲辕八S 嚣魏禳嘲 D