低精度的SINS／GPS组合导航系统中初始航向对准技术.pdfVIP

维普资讯 第2O卷 第 1期 传 感 技 术 学 报 V01．20No．1 2007年 1月 Jan．2007 NovelApproachtoIn-Fli tAlignmentof Micro-MechanicalSINS／GPSwithHeadingUncertainty YAN Gong-rain ，QINYong—yuan (DepartmentofAutomaticControl，NorthwesternPo13，technicalUniversity，Xi’an710072，China) Abstract：Thepaperpresentsanovelapproach toin-flightalignmentalgorithm foraStrapdownInertial NavigationSystem (SINS)withheadinguncertainty．Tohandlelargeheadingerrorduringtheshort—time alignmentcourse，theestimateoflargeheadingerrorisconvertedintotheestimateoftwotrigonometric variables．Inthisalgorithm alinearKalmanfilteriSintroduced．Thesimulationresultsshow thatthevehi— cleheadinguncertaintyissolvedtOabout3。(1o)within20S． ． Keywords：SINS；SINS／GPSintegratednavigationsystem；initialalignment；Kalmanfiltering EEA(=C：7630 低精度的SINS／GPS组合导航系统中初始航向对准技术 严恭敏 ，秦永元 (西北工业大学 自动化学院，西安 710072) 摘 要 ：低精度的捷联惯导系统(SINS)无法实现航向自对准，用于初始航向对准的SINS／GPS组合系统是强非线性系统．通 过变换估计量的方法 ，将航向角的估计转换为两个三角函数变量的估计 ，在大航向角误差的条件下忽略了大部分次要因素的 影响，推导了用于初始航向角估计的SINS／GPS组合系统方程．最后进行了航向角对准仿真，结果表明：在初始航向角完全未 知的情况下，载体经过短时问(2Os)的机动，航向角的估计精度能达到3。左右． 关键词 ：捷联惯导系统；SINS／GPS组合导航系统；初始对准；卡尔曼滤波 中图分类号：V249．3 文献标识码：A 文章编号：1o0 1699(2007)01-0237-05 Intheapplicationsofmedianorhigh—accuracy tion must be met in extended Kalman filter strapdowninertialnavigationsystem (SINS)，au— (EKF)[ 。smallattitudeerroriSrequired in the tonomousinitialalignmentisaccomplishedbythe classicSINS／GPSintegratedalgorithm．Unfortu—