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实时多任务内核 在励磁调节器研发中的应用 一文／张秀廷黎雄林贵臣 嵌入式实时多任务内核应用到～个目标系统中。希望能 通过这个实例提供将嵌入式实时多任务内核置入目标系 统的一个比较具体的方法。 ●二．实时多任务内核uC／OS ◆L．c／os的基本特征 实时多任务内核是实时操作系统的一个派生产物。 它没有操作系统的内存管理。文件系统等庞大内容，它 所具有的是实时操作系统中最为重要的内容．即多任务 实时调度和任务的定时和同步操作。 实时内核分为两种：非抢占式内核和抢占式内核。 troIler Opera[ingSystem的缩写，1992年美国工程师Jean ●一．引言 oLabrosse试图为Motorola 在控制和信息技术先进的国家．实时系统的开发和 个微小但实用的内核，uC／OS因此而诞生，并且其源代 使用已经相当普及了。将实时多任务内核引入嵌入式应 用系统．可以说是信息、控制领域的一次革命．它先进 内核．而不是一种新的操作系统．它没有操作系统的存储 的开发思想和优良的性能是非常值得我们学习和借鉴 器管理和文件系统这两部分．而且关于进程、进程调度 的。采用实时内核能够大大提高控制产品的研制效率， 和进程间通讯的内容也较操作系统大为简化，减少了内 缩短开发时间．更有利于多人的分工协作．这些优点将 核本身的代码量，降低了应用的复杂程度．又保留了实时 促进它在国内更快的推广。 多任务的基本特征，因此特别适合于嵌入式的应用方式。 大型发电机组的励磁控制是提高电力系统安全稳定 uC／OS内核的所有课题都是围绕任务展开的。每个 性的最有效且经济的手段。随着三峡电站的建设以及全 任务代表了用户需要目标系统来执行的一项或几项功 国电力系统的联网，我国的电网必然是一个带有复杂外部 能，在设计开始阶段就应该将系统的设计目标划分为多 干扰和参数不确定性的非线性大系统．如何设计分散的控 个相互间相对独立的任务。任务都有对应的优先级，高 制装置使系统对外部及内部的不确定性具有强鲁棒性是 优先级的任务相对低优先级的任务在占用cPU方面有更 保证系统安全稳定运行的一项重大课题[1】。但是．真正要 多的特权。在设计目标系统时，就应使最重要的、r-i立 运用非线性鲁棒控制策略取得效益．往往对数字式励磁调 该被中止的任务具有最高的优先级。 节器的运算控制能力提出很高的要求。而现在的励磁调 每个任务有5种状态休眠、就绪、运行、等待、中 节器却在这方面有明显不足。因此，提高励磁调节器的运 断。uC／OS内核为实时多任务应用程序提供任务调度和 算速度和运算能力．提高它的实时处理能力．缩短控制周 转换、任务间通信、定时器等服务．并作为系统调用提 期，是研究和设计新一代励磁调节器的重点之一。 供给任务使用。实时内核以事件为基础、根据任务执行 本文将以