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汽车四轮转向_4WS_的二自由度鲁棒控制器设计.pdf
第 16 卷第 5 期 控制理论与应用 Vol . 16 ,N o . 5
1999 年 10 月 CON TROL THEOR Y AND APPL ICA TIONS Oct . , 1999
( )
汽车四轮转向 4WS 的二自由度鲁棒控制器设计
胡立生 孙优贤 李幼德
( 浙江大学工业 自动化国家重点实验室 ·杭州 ,310027) ( 吉林工业大学汽车工程学院汽车系 ·长春 , 130025)
摘要 : 四轮转向控制器的传统设计没有考虑汽车参数在运行过程中的变化 , 这样得到的控制器往往难以维持
其原有设计性能指标. 采用鲁棒控制理论 ,提出了二自由度鲁棒控制器设计方法 , 鲁棒控制器的设计归结为一个线
性矩阵不等式的求解. 最后给出了一个计算实例.
关键词 : 汽车四轮转向控制; 鲁棒控制; H ∞控制
2DOF Robust Controller for Four Wheel Steering Systems of Automobile
Hu Lisheng and Sun Youxian
(National laboratory of Industrial Control Technology , Zhej iang University ·Hangzhou ,310027 , P . R . China)
Li Youde
(Institute of Automobile Engineering ,Jilin University of Technology ·Changchun , 130025 , P . R . China)
Abstract : The primary disadvantage of current design techniques for 4WS controller is their inability to deal with
p arametric p erturbation caused by automobile moving ,which degrades the p erformance of closedloop systems . In this p ap er we
present a design procedure of two degree of freedom of robust controller for 4WS car . The robust controller can be obtained by
solving a linear matrix inequality which can be solved using Matlab LMItool efficiently . Finally ,a numerical example is given to
illustrate effectiveness of prop osed design procedure .
Key words : four wheel steering control of automobile ; robust control ; H ∞control
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