电液伺服系统的逆向递推鲁棒自适应控制.pdfVIP

维普资讯 第31卷第12期 光 电工程 Vo1．31．No．12 2004年 12月 Opto—Electronic Engineering Dec，2004 文章编号：1003—501X(2004)12—0020—04 电液伺服系统的逆向递推鲁棒 自适应控制 管 成，朱善安 (浙江大学电气工程学院，浙江 杭州 3l0027) 摘要：针对电液伺服系统存在的非线性特性、参数不确定性，且不确定性不满足匹配条件，引入 虚拟控制量的概念，提 出了一种逆向递推鲁棒 自适应控制方法。该方法把整个系统分成 了一个二 阶和一个一阶两个子系统，对其进行递推式的分步 自适应控制，从而简化了控制器的设计，使计 算量大为减少：利用参数 自适应和鲁棒控制相结合的方法，使控制器具有较强的抗干扰性。仿真 结果显示，该控制方法具有较强的鲁棒性及 良好的跟踪性能，与采用PID的控制方法相比，系统 具有更好的控制性能及更强的抗干扰性。 关键词：电液伺服系统；逆向递推；鲁棒控制； 自适应控制 中图分类号：TP27l 文献标识码：A Backsteppingrobustadaptivecontrolfor anelectro—hydraulicservosystem GUAN Cheng，ZHU Shan-an (CollegeofElectricalEngineering，ZhejiangUniversity，Hangzhou310027，China) Abstract：Sincethedynamicsofelectro—hydraulicsystem arehighlynonlinearandhavelrageextentof modeluncertainties including big changes of load and hydraulic praameters，moreover these uncertainties are unmatched，a backstepping robust adaptive controlapproach is proposed via introducingavirtualcontrol concept．Thecontrolapproachmakesthesystem intoasecond—order subsystemsandafirst—ordersubsystem，andthenusesabacksteppingadaptivemethodtoconrtolthe subsystem，thusthecontrollerissimplifiedandthecalculatingamountisreducedtoagreatextent．The praameteradaptivecontroliscombinedwithrobustcontroltomakethe system remain insensitiveto parameteruncertainties and disturbances．Simulation results indicate thatthe proposed approach improvespositionrtackingaccuracyconsiderablyandismorerobustcompraedwithPID conrto1． Keywords：Electro—hydraulicservosystem；Backstepping；Robustcont