彩色伪随机阵列在主动三维视觉检测中的应用.pdfVIP

维普资讯 第31卷 增刊 光电工程 Vo1．31，Sup 2004年 12月 to—ElectronicEngineerin Dec，2004 文章编号：1003—501X(2004)Sup一0141—04 彩色伪随机阵列在主动三维视觉检测中的应用 姜 晨，卢荣胜，张勇斌，宫能刚 (合肥工业大学 仪器仪表学院，安徽 合肥 230009) 摘要：要用一幅图像在三维欧氏空间中重构三维场景，尤其是动态的三维场景，常用的点结构光、 线结构光扫描法不能满足要求。一个有效的方法是采用伪随机编码结构光照明主动视觉技术：用 编码结构光照明被测场景，因为伪随机编码阵列中任一子窗口阵列都唯一，所以通过对场景图像 中编码窗口的查寻，可以确定图像中编码点在编码阵列中的位置，从而使场景被测表面每一个特 征点都具有唯一的代码，能唯一被辨识，并最终得以重构。 关键词：主动视觉检测；伪随机阵列；伪随机序列；彩色编码；编码图像 中图分类号：TP391．41 文献标识码：A Theapplicationofmulticolorpseudo-random encodedarrayinactivevisualinspection JIANGChen，LURong-sheng，ZHANGYong-bin，GONGNeng-gang (SchoolofInstrumentandInstrumentation，HefeiUniversityofTechnology，Hefei230009，China) Abstract：For3D reconstructionespeciallyfordynamic3D reconsturctionwithonesingleimage，the correspondencesbetweenthesurfacetoberecoveredanditsimageareverydifficulttoregisterdueto dotandlinesturcturedlightcannottacklethisproblem．Apracticalmethodistouseanactivemachine visiontechniquewithpseudo—random encodedarrayilluminationi．e．，illuminatethescenewithencoded structurelight．Inthereconstructionprocess，thescenesurfacetoberecoverediSilluminatedwitha pseudo—random encodedarraypattern．ThenthecOrrespOndencesinthegrabbed imageareidentified uniquelybasedonthewindow characteristicsofthearraypattern． Keywords．Activevisualinspection：Pseudo·r·andomarray：Pseudo·r·andom sequence：Colorencoding： Codingimages 引 言 采用编码结构光主动视觉方法，利用一幅图像，不需标定，在真正的三维欧氏空间重构 维场景，理 论上必须解决的一个主要问题是：采用何种编码方法对投影仪进行编码，才可以把一幅图像所覆盖的 维 场景空间表面特征化，使该空间表面上每一特征点都可以被唯一辨识，解决匹配点辨识问题；同时，还要 有高的分辨率、合适的精度，且辨识算法要简单可靠。目前，编码的方法很多，如时间空间编码法 (Time—space encodingmethod)、黑白二元图案空间编码法、彩色谱编码法、彩色伪随机序列 (Pseudo—randomsequenceand arrays)空间编码法等等。通常满足前述条件的编码方法并不多，即使是采用伪随机序列编码技术，当编码 方案不同时，得到的效果也不一样。但是，在