焊缝激光跟踪图像处理中关键技术的研究.pdfVIP

维普资讯 第 3O卷第 3期 光 电工程 Vo1．30，No．3 2003年 6月 Opto—ElectronicEngineering June，2003 文章编号：1003～501X(2003)03—0052—04 焊缝激光跟踪图像处理 中关键技术的研究 王 伟 ，朱六妹 ，邹奇仕 ，宋国军 (华 中科技大学焊接研究所，湖北 武汉 430074) 摘要：在焊缝激光跟踪实时图像处理中，采用卷积滤波和中值滤波相结合的方法，提高了中值滤 波能力和处理速度 ；采用 Robert算子，较好地保 留了激光光带的边缘；采用左右边界平均值来抽 取激光带中心线简单易行；用斜率分析法来检测特征点方便可靠。该图像处理技术效果好能够满 足跟踪系统的实时性要求。 关键词：图像处理；激光跟踪；焊缝跟踪；滤波 中图分类号： TN911．73 文献标识码：A StudyonKeyTechniquesforImageProcessingofSeam LaserTracking WANGWei， ZHULium·ei， ZOUQi-shi， SONGGuo-jun (WeldingInstitute，HuazhongUniversityofScienceandTechnology，Wuhan 430074，China) Abstract：Inreal—timeimageprocessingofseam lasertracking，medianfilteringcapacityandprocessing speedareimprovedbymeansofthecombination ofconvolution filteringwithmedian filtering．W ith Robertoperator,theedgeoflaserlightband iskeptinabettermode．Ext~ctionofcentrallineoflaser lightbandwiththemeanoftheleft andrightboundariesissimpleandeasy~Detection ofchraacteristic pointsbymena sofslopeanalysismethodisconvenientandreliable．Theeffectoftheimageproc essing techniquecanfulfillthereal—timedemandsofthetrackingsystem． KeywDrds：Imageprocessing；Lasertracking；Seam tracking；Filtering 引 言 ． 随着生产 自动化和智能化的发展 ，各种新技术在焊接领域得到广泛的应用，焊缝 自动跟踪成为一个热 点研究课题，视觉传感焊缝跟踪技术也备受人们关注。而以激光为主动光源的焊缝跟踪方法，因激光的高 能量、高亮度 ，照射到工件表面上会发生变形，由CCD摄取图像并经处理后，能识别出不同坡 口形式的焊 缝中心位置及其特征信息，将焊炬的三维空间控制转换为二维控制 ，是一种很有前途的控制方法川。但是， 由于受焊接过程 中的飞溅、烟尘、电弧光等影响 ，所获取的 图像噪声很大，为后续的特征信息提取造成干扰 。为此本文 着手对该系统采集的图像的处理方法进行研究。并兼顾处理 精度和处理速度 的要求，以满足实时处理的要求 。 1 坡 口图像特点分析 图 l是采用 MT10／15激光检测头和 OK--C30 像采集 卡在 CO2焊接环境下采集到的现场图像 ，该图像大小为 768 ×576，是一张较典型的含有大量噪声的图像。由于受剑现场 图 1 原始 图像 环境的影响，CO2焊接过程产生的飞溅 、烟雾、弧光使图像