基于小波分析的惯性传感器信号实时处理方法.pdfVIP

维普资讯 第35卷第2期 光 电工程 Vo1．35，No．2 2008年 2月 Opto—ElectronicEngineering Feb．2008 文章编号：1003—501X(2008)02—0012—04 基于小波分析的惯性传感器信号实时处理方法 蒋行国1,2，包启亮 ，杨文淑 ，吴琼雁 (1．中国科学院光电技术研究所，成都 610209； 2．中国科学院研究生院，北京 100039) 摘要：分形噪声和白噪声是影响光电跟踪系统惯性传感器输出信号精度的重要因素，采用传统的方法很难滤除分 形噪声。利用分形噪声在小波变换域的特殊性质，采用小波滤波方式，并在此基础上，实现两种不同带宽的惯性 传感器信号的融合 通过将阈值计算进行简化，并对信号输入延拓方式进行改进，提高了信号处理的精度，由此 可以大大降低信号的小波变换长度以提高运算速度，最终在相应硬件的基础上实现信号的实时处理。最后的实验 验证了该算法的有效性和实时性。 关键词：实时处理；小波变换；数据融合；惯性传感器；信号 中图分类号：TP212 文献标志码：A Real—timeProcessingM ethodBasedon ，刁 eletforSignalsofInertialSensors JIANGXing．guo一，BAOQi．1iang，YANGW n．shu，WUQiong。yan (1．InstituteofOpticsandElectronics，ChineseAcademyofSciences，Chengdu610209，China； 2．GraduateSchoolofChineseAcademyofSciences，Bejiing100039，China) Abstract：Inelectro·opticalrtackingsystem ，fractalnoisesandwhitenoiseshavemaineffectsontheprecisionofinertial sensors．anditisdi衔culttofilterfractalnoisesbyrtaditionalmehtods．Becauseofspecialpropertiesoffractalnoisesin waveletrtna sform domail,，denoising mena swith waveletrtansfomr are adopted nad data fusion of sensors is implemented．By simplifyinghtethresholdscomputation andmendinghtesymmetricextensionforsignalsinput，the processing precision isimproved nad calculationlength ofrsignalisreduced greatly．Therefore，htesignalcan be processedinrealtime．Someexperimentsofrinertialsensorsarecarriedoutandhteexperimentalresultsveriyfthatthe algorithm isvalidnadreal—time． Keywords：real—timeprocessing；wavelettransfomr ；dataufsion；inertialsensors；signal 1 引 言 在光电跟踪系统中，随机噪声主要包括：高斯 白噪声、lf／Y：50