扰动跟踪控制系统设计与仿真.pdfVIP

维普资讯 第 29第 2期 光电工程 Vo1．29．No．2 2002年 4月 Electronic E 文章编号；1003-50IX (2002)02-0010-03 扰动跟踪控制系统设计与仿真 杨文淑 。张以谟 ，马佳光 。 (1．天津大学精密仪器与光电子工程学院 天津 300072； 2．中国科学院光电技术研究所 四川 成都 610209) 摘 要： 在±60N-m间随机变化的扰动力矩作用于一个实际设备的控制系统时，对其引起的跟 踪误差作了仿真分析。并在研究扰动引起的稳态误差、系统结构和参数之问的关系的基础上， 设计了控制系统的扰动补偿器。对扰动补偿控制系统进行了仿真，结果表明，扰动补偿控制可 以残小或消除风力矩扰动引起的跟踪误差 关键词：风力矩；扰动；跟踪控制系统；跟踪误差 中图分类号：V556 文献标识码：A DesignandSimulationforDisturbanceTrackingandControlSystem YANGWen-shu ，‘ZHANGYi-mo，MAJla-guang (1．PrecisionInstrumentationandOpto—ElectronicsEngir~eering SchoolTianjinUnens砩 Iia in300072，China； 2．InstituteofOpticsandElectronics．ChmeseAcademy ofSciences．Chengdu6l02O9。China) Abstract：A simulationanalysisforhtetrackingcrrorsofaconrtolsystem inequipmentiscarriedom, whichthetrackingerrorsate causedbyadisturbancewindtorquevaryingbetween±EDN．m．A disturbancecompensatorofrtheconrtolsystem isdesignedonhtebasisofstudyingthestabili error c8usedbvdisturbartce,thetelationbetweensystem SrtUctureandparametersA simulationiscarriedout ofrthedisturbancecompensationcontro1．Theresultsshow htatthedisturbancecompensationcontrol callteduceoreliminatethetrackingerrorcausedbywindtorque． Keywords：W indforcemoment；Disturbance；Trackingconrtolsystem：Trackingelfor 引 言 在光 电跟踪测量设备的控制系统中，除了有输入信号的作用之外，还经常处于各种扰动的作用之下， 有些扰动的作用还非常之大。例如，雷达光 电跟踪综台测量系统负载风力矩扰动是随风力、仪器转速 以及 仪器转角等变化的一个随机量，扰动风力矩在±60Nm之间变化。系统在扰动作用下的稳态误差反映了系 统抗干扰的能力。由于参考输入信号和扰动信号作刚 系统的位置不同，因此即使系统对某种形式的参考 输入信号作用的稳态误差为零，但对于同一种形式的扰动作用，其稳态误差未必为零a因此，我们必须研 究扰动引起的稳态误差和系统结构、参数之闸的关系，并找出有效的控制技术来减小或完全消除扰动引起 的误差。 1风力矩扰动引起的误差 跟踪控制系统的结构图如图 1所示。当信号输入 ()和扰动作用M (f)同时存在时，应用线形系统的 叠加原理，系统误著的传递函数为… 收11日期 2001—1卜28； 牧到棒改稿 日