下潜平台沉浮系统与控制的研究.pdfVIP

中文摘要 水下机器人代替人进行各种水下危险作业，如海洋救助与打捞、深海资源调 查、海洋石油开采、军事和国防建设等诸多方面，己经产生了巨大的经济效益和 社会效益，具有十分广阔的应用前景。从当前国内外各类水下机器人的研究动态 看，AUV是世界各国研究的热点和难点。但是其施放与回收却存在着很大的风 险，尤其是在四级海况的条件下，风浪较大，在支持母船不能抛锚定位或动力定 位的情况下，AUV的回收更加困难。为此，我们设计一种小型下潜平台，专门 用来施放、回收小型AUV。本论文主要讨论了小型下潜平台沉浮运动系统及其 建模，内容如下： 首先，基于对前人工作的系统学习与总结，回顾了世界范围内AUv回收的 研究情况，分析了世界各国水下机器人回收工作的一些创造性关键点，通过对多 种不同回收的基本方法、基本思路的比较和研究平台的特殊性，提出了深水回收 AUV的基本设想，给出了下潜平台总体方案设计思想，对水下潜体常用传感定 位设备进行了介绍。 其次，本文综合空气压缩式沉浮系统与螺旋桨式沉浮系统的优点，并且结合 下潜平台体积小、能耗低、作业深度浅等特征，设计出一种活塞式沉浮系统，调 节下潜平台的沉浮。它能使下潜平台受力均匀，能在沉浮时保持良好的稳定性。 然后，视下潜平台为刚体，根据牛顿定律及流体力学原理，给出了水下潜体 空间六个自由度的运动方程；并根据实际经验和理论分析，给出了其简化方程， 使问题简化而不影响下潜平台运动的主要特性。 最后对下潜平台沉浮系统控制进行了MATLAB仿真，仿真结果表明深度控 制能够满足要求。 关键词：施放与回收；下潜平台；沉浮系统；空间运动模型；仿真 ABSTI认CT Withthewideuseof underwater can on AUV(Autonomousvehicles)，itcarry variouskindsof tasksinsteadof asseasalvationand dangerous human，such in ofsea of refloatation，resource investigationdeepsea，exploitationoil，building affairsandnationaldefenceand has tremendous SO out military on，andbrought and benefitS．TheresearchofAUVisthefocusaroundtheworld economysociety tothe at its andreclaim trendshomeand abroad，but accordingresearching discharge have difficults inthe that conditionof the great waves，and especially greatstormy can’t a anchortoorientation．Thereforesmallunder