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6_DOF工业机器人逆解优化及其工作空间的研究.pdf
6DOF 工业机器人逆解优化及其工作空间的研究
, ,
( 华侨大学机电及自动化学院, 福建厦门361021)
Research on Kinemat ic Inverse Optimizat ion and It s Workin Space of 6DOF
Industry Robot
WANG Wei , XIE Minghong, ZHOU Guoyi
( School of Mechanical En ineerin and Automat ion, H uaqiao University, Xiamen 36 1021, China)
: 为实现6DOF 工业机器人的精确控制, ,
对其运动学逆 进行了分析以及工作空间予以仿真 ,
研究据DH 法建立机器人运动学模型, 得出正逆
, 并提出了基于最短行程原则的运动学逆 优化 ,
方法, 确保机器人系统取得合适的逆 最后基于 [ 1- 3]
,
Matlab 的数值 法对工业机器人的工作空间进行 , ,
求 并进行了仿真, 结果切实有效
: ; ; ; [ 4]
,
: T P24 1 工业机器人运动学模型的建立
: A
: 2011) ,
Abstract: In order to achieve precise control of
6DOF industry robots, this paper carried out in , 6 ,
verse kinematics analy sis and w orkin space simu 1, DH
lation. Kinematic and rever se kinematic analy sis , 1
can be ot accordin to the DH kinematic model of [ 5]
{ i} {i- 1} ,
robot . M eanw hile, the robot system s can et pr oper 0
6
T,
rever se kinematic basin on the principle of the
shortest itinerary. Numerical solution of industry
robot based on M atlab is applied to the solution
and simulation of w orkin space of industry robot .
The results show that it is extremely effective.
1 PUMA560
Key words: industry r
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