尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响.pdfVIP

第47卷第3期 机 械 工 程 学 报 v01．47 NO．3 2011年 2月 JOURNAL0FMECHANICALENGINEERING Feb． 201l DoI：1O．3901／JME．2011．O3．001 尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响水 陈维山 夏 丹 刘军考 石胜君 (哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150080) 摘要：将速度收敛算法应用于仿鱼机器人 自主游动的数值模拟研究中，以鱼体静止为初始条件，通过检验游动过程中的作用 力动态修正游动速度，使其收敛到稳态值，进一步在收敛速度的基础上，研究尾鳍运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影 响，揭示其推进机理和流场结构。计算结果表明，改变尾鳍运动的相位差和最大击水角度，采用速度收敛算法可以有效地预 测仿鱼机器人的稳态游动速度 ，进而获得尾鳍运动行为与稳态游动的推进力、功率消耗和推进效率的映射关系，三维流场结 构清晰地反映了尾鳍运动行为对尾迹结构、尾迹强度的影响机制。研究结果对于预测仿鱼机器人的稳态游动速度，揭示尾鳍 运动行为对仿鱼机器人稳态游动性能的影响机制，设计仿鱼机器人的运动参数具有重要意义。 关键词：仿鱼机器人 尾鳍运动行为 稳态游动性能 中图分类号：TP24 EffectofKinematicBehaviorofCaudalFinonFishlikeRobotPropulsion duringSteadySwimming CHENWeishan XIADan LIUJunkao SHIShengjun (StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTeclmology,Harbin150080) Abstract：Thespeedconvergencealgorithm isappliedinthenumericalsimulationofafishlikerobotinself-propelledswimming．All simulationsarestartedwithhtebodyatrest，hteswimm ingspeed isdynamicallymodifiedtoconvergetohtesteadyvalueby verifyinghtefluidforcesduringhteswimm ingprocess．Th eeffectsofkinematicbehaviorofcaudalfinonfishlikerobotpropulsion raenumericalnivestigatedinhteconvergedsteadyspeed，whilethepropulsivemechanism na dflow fieldstructureraerevealed．Th e resultsshow htathtesteadyspeedCna bepredictedvalidlybyusnightespeedconvergencealgorithm，whilehterelationbetweenthe kinematicbehaviorna dhtepropulsion，powerconsmu ptionandpropulsiveefficiencyCna beobtainedthroughvaryinghtephase differenceandthemaximum nagleofattack．Theeffectsofkinematicbehaviorofcauad lfinonthewakestructurena dwka estrength raeclearlyreflectedinhtethreedimensionalflow fieldstructures．Th efindingsraeofgreatsignificnacetohteswimmingspeed prediction，effectofkinematicbehavioronfishlikerobotpropulsionaswellasthemotionparameterdesing forfishlikerobot． Keywords：Fishlikerobot Ki