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轮式移动教育机器人避障方法的研究.pdf
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自动化技术 张传才等 :轮式移动教育机器人避障方法的研究
轮式移动教育机器人避障方法的研究
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张传才 ,贺利乐 ,匡伟春
( 1. 西安建筑科技大学 机电学院 陕西 西安 7 10055 ;2 . 景德镇陶瓷学院 江西 景德镇 33300 1)
摘 要 :对一种轮式移动教育机器人进行了研究 ,在实验中采用传统的红外传感器使机器人具有避障功能 ,另外使用新
颖的机械式胡须对机器人进行避障设计 ,达到了预期的避障效果 。以胡须避障为例 ,讨论并解决了避障过程中的卡死问题 ,
并给出了利用 BA SIC 语言编写控制程序的方法 。
关键词 :机器人 ;避障 ;红外传感器 ;机械式胡须 ;卡死
( )
中图分类号 : TP23 文献标识码 :A 文章编号 :1004 - 373X 2007 13 - 116 - 02
Obstacle Avoidance Research f or a Wheeled Mobile Educational Robot
ZHAN G Chuancai1 , H E Lile1 , KUAN G Weichun2
( 1. College of Mechanical and Elect rical ,Xi′an U niver sity of Architect ure Technolo gy ,Xi′an ,7 10055 ,China ;
2 . J ingdezhen Ceramic In stit ute ,J ingdezhen ,33300 1 ,China)
Ab stract : The p ap er researches a wheeled mobile educational robot t hen makes t he robot have ob st acle avoidance cap abilit y
t hrough inf rared sen sor in t he exp eriment . In addition , design s robot ob st acle avoidance u sing novel mechanical whi sker and
get s t he anticip ative t ar get . Examp les as whi sker ob st acle avoidance ,di scu sses and solves t he deadlock p roblem in t he cour se of
ob st acle avoidance ,and gives t he met ho d how to writ e cont rol p ro gram by ba sic language .
Keywords :robot ;ob st acle avoidance ;inf rared sen sor ;mechanical whi sker ;deadlock
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