函数生成机构的稳健性综合.pdfVIP

维普资讯 第 l9卷第 l期 青 岛大学学报 (工程技术版 ) Vo1．19No．1 2004年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Mar．2004 文章编号：1006—9798(2004)01—0001—06 函数生成机构的稳健性综合 师忠秀 ，杨 巍 ，杨成启。 (1．青 岛大学机 电工程学院，山东青 岛266071；2．河南科技大学机 电工程学院，河南 洛阳 471003； 3．中国海洋大学工程学院，山东 青岛 266071) 摘要：连杆机构的真实输出和期望输出之间的误差一般 由结构误差和机械误差 2部分组 成，尽管采用确定性的优化方法可以使机构只产生很小的结构误差，但 由于各构件尺寸制 造误差和各运动副间隙可能会造成显著的机械误差，理论上可行 的机构实际上往往是不 可行的。为此，将这 2种误差综合在一起考虑，建立 了机构输 出误差的概率模型，提出了 函数生成机构的稳健性综合方法。对于给定的置信水平借助于置信系数的概念将概率约 束转化为确定性约束。从而机构稳健性综合被构造成确定性非线性优化问题。最后以一 个生成函数的铰链四杆机构为例进行了数值计箅。 关键词：稳健性综合 ；机构误差 ；概率 中图分类号 ：TH112．1 文献标识码 ：A 连杆机构由于其固有结构误差 (理想机构本身就存在的误差)和机械误差 (由于各构件尺寸制造误差和 运动副间隙所存在的误差)，在其工作范围内总是不能准确地产生期望的函数或轨迹。通常人们假定各构件 尺寸是完全准确的、铰链 内部也不存在任何间隙，用精确点法…或优化方法 2【]对机构进行结构误差综合。 尽管采用确定性的优化方法可以使机构只产生很小的结构误差，但 由于各构件尺寸制造误差和各运动副间 隙可能会造成显著的机械误差。理论上可行的机构实际上往往是不可行的，即这种设计是不稳健的。曾有 作者基于可靠性概念提出机构误差分析与综合方法 3【 ]，但往往是要么只考虑结构误差，要么只考虑机械 误差。本文成功地将这两种误差综合在一起考虑，建立了机构输出误差的概率模型，并提出函数生成机构的 稳健性综合方法 。 1 机构误差概率模型 图1为一具有 11个构件的单 自由度空间闭环机构，从第 i一1 杆到第 i杆局部坐标架间的关系可由一 4×4齐 次变换矩 阵描 述 [引。 Co 一C So, S S aiCo So C Co — S Co aiSo ， A 一 0 S C d ， 0 0 0 1 图 1 空间闭链机构简图 式中，S和C分别表示正弦和余弦，a，Oi，a和d 是第 i个关节的机构参数。则该机构的闭环位姿方程为 收稿 日期：2003—07—11 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目；山东省 自然科学基金资助项 目(Q99F10) 作者简介：师忠秀(1957一)，男，博士，教授，现从事机械设计及理论方面的教学和研究。 维普资讯 2 青 岛大学学报 (工 程技术版 )