基于哈密顿系统原理的PMSM自适应阻尼注入控制.pdfVIP

第 24卷 第 3期 青 岛大 学 学 报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．24NO．3 2009年 9月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (ET) Sep．2009 文章编号 ：1006—9798(2009)03—0029—07 基于哈密顿系统原理的PMSM 自适应阻尼注入控制 于珊珊 ，于海生 ，刘旭东 (青岛大学 自动化工程学院，山东 青岛266071) 摘要：基于能量成形和端 121受控哈密顿 (PCH)系统原理 ，针对永磁 同步 电机 (PMSM)参 数不确定性所引起的转速误差 ，利用 自适应阻尼注入控制方法 ，设计 了负载转矩恒定 已知 和未知情况下的控制器 。采用最大转矩 ／电流 (MTPA)控制原理确定系统期望平衡点 ，并 分析其稳定性。仿真结果表明，将 自适应阻尼注入控制方法应用到 PMSM 的PCH控制 中，对参数不确定性所引起的转速误差具有很好的抑制作用，从而使系统具有较好的转速 跟踪性能。 关键词 ：永磁同步电机 ；自适应阻尼注入 ；哈密顿系统 ；控制器 ；仿真 中图分类号 ：TM301．2 文献标识码 ：A 交流永磁同步电动机 (permanentmagnetsynchronousmotor，简称 PMSM)，对于其非线性控制的研究 非常活跃 ，主要有反馈线性化控制口]、反步控制E 、无源性控制_3等方法 ，而一些新型控制理论也被用到了这 一 领域 ，如 ：自适应控制_l4]、滑模变结构控制I5]、无传感器控制[6等。近年来 ，基于系统的能量成形和端 口受 控哈密顿 (PCH，PortControlledHamiltonian)方法引起 电机控制专家的广泛关注 ，并取得了一系列研究成 果 。该方法将被控系统表示成PCH结构，利用互联和阻尼配置无源性 (IDAz—PBC)控制方法 ¨]，简 化 了控制器设计，并使稳定性分析更加容易 。然而被控对象的参数不确定 ，会引起转速误差。本文基于能量 成形和端 口受控哈密顿系统原理，利用 自适应阻尼注入控制方法，针对隐极 PMSM 设计 了一种新型有效的 控制器 ，解决了这一 问题 。 1 PMSM 速度的 PCH控制模型 针对端 口受控哈密顿 (PCH)系统，将能量耗散 的概念引入到 PCH 系统框架 中，可得耗散的PCH 系统 模型[12,14为 f主一[J()一R()]DH(x)+g()H l 。^ (1) Y一 ) 其 中，X∈R ，U，Y∈R ；R()为半正定对称矩阵 ，它反映了端 口上的附加阻性结构 ；t，()为反对称矩 阵， t，()一 J ()，它反映了系统内部的互联结构；H()为系统的哈密顿 (存储)函数。 在 由 坐标系下 ，若考虑 PMSM 的参数不确定性 时，则 PMSM 的模型r7 “]可表示为 警一一R+ LqZq+“ 警一一Rsiq--npc 一，z+“ (2) d 一 r 1 收稿 日期 ：2009—04—10 基金项 目：国家 自然科 学基金资助项 目 作者简介 ：于珊珊(1982 )，女 ，山东威海人 ，硕士研究生 ，主要研 究方向为交流 电机传动系统的非线性控制 。 3O 青 岛大学学报 (工程技 术版) 第 24卷 式中，R 为定子电阻，为电磁转矩 ，r 为负载转矩 ， 为永磁体产生的磁链， 为极对数 ，CO为转子机械角速 度，J 为转动惯量 ，L 和L。为dq坐标