基于一致性算法的多智能体系统能控性性质.pdfVIP

第 27卷 第 1期 青 岛大 学 学报 (工 程 技 术 版 ) Vo1．27NO．1 2012年 3月 JOURNALOFQINGDAOUNIVERSITY (E＆T) M ar．20 12 文章编号 ：1006—9798(2012)01—0074—05 基于一致性算法的多智能体系统能控性性质 熊丽坤，单素素，翟海川，纪志坚 (青岛大学 自动化工程学院，山东 青岛266071) 摘要 ：针对多智能体系统能控性方面的问题 ，采用图论及矩阵的方法研究 了多智能体 系 统在对称拓扑和多领航者情况下的能控性 ，给出了拓扑结构为对称 的系统能控性的几个 性质。在领航者为多个时 ，指出了不对称的拓扑结构不再是多智能体系统能控性的必要 条件 。证明结果表 明，图中连通枝 的对称性 (不是整个 图对称 )将导致 系统 的不能控 以及 在领航者是多个的情况下，如果领航者是来 自任意 的单元素单元 ，那么系统是不能控 的。 该结果为分析基于一致性算法的多智能体能控性提供了新的启示。 关键词：多智能体系统 ；能控性 ；邻域信息交互 ；领航者一跟随者结构 中图分类号 ： 文献标识码 ：A 基于一致性算法的多智能体系统能控性问题已经引起 了学术界 的广泛关注I1-”]。然而 ，到 目前为止 ，这 方面的研究成果还不多。对该问题 的研究源于生物系统中的群体行为 ，如鸟群 、动物群体 以及细菌群落等 ， 这些生物群体中出现 的一个现象就是相对简单的生物个体能 以集体 的形式完成复杂和智能的任务 。H．G． Tanner[。最早提出了多智能体系统的能控性 问题 ，并 由JiMeng等 发展。能控性是经典控制系统的核 心问题 ，对于多智能体系统 ，此概念有助于衡量领航者对系统施加的影响。特别是多智能体系统的编队控制 问题能够通过能控性的可行性来实现 。能控性问题实际上是一种编队控制 问题 ，即如何通过调节单个系统 的行动 ，也就是群体领航者口来将多个体系统的每个个体带人预定 的位置 ，这就是所谓 的群体可控性，研究 者需要描述一些图上的或代数的条件 ，在这些条件下 ，领航者可以驱动跟随者到达任意希望 的位置或形成任 意构形 ]。即需要为基于邻居规则 的多个体系统推导出条件 ，并通过领航者的引导实现系统的能控性l3]。 图论 已被证明是用来对智能体构成的网络系统进行建模和处理的一个首选工具 。本文致力于理解系统的能 控性是如何依赖于图拓扑结构及领航者 的选取 。特别是构造了一个对称 的拓扑结构 ，通过它提出了可控的 几个性质 。这些性质意味着多领航者和子图是影响对称拓扑结构能控性的两个重要因素。进而得到当领航 者是单个个体 的时候 ，一个连通枝的对称性就足 以导致整个系统的不能控 。对于多个领航者的情况 ，证明了 当领航者来 自单元素单元时 ，系统始终是不可控 的。此结果丰富了对称拓扑结构和多领航者情况下多智能 体能控性 的理解 。 1 模型及 问题 考虑如下多智能体系统 』z—Ui， ===，2，3，…～ (1) 1主Ⅳ-，一 g／N+， 一1，2，3，…，z 收稿 日期 ：2011—10—27 基金项 目：国家 自然科学基金资助项 目 作者简介 ：熊丽坤 (1986一)，女 ，山东淄博人 ，硕士研究生 ，主要研究方 向为多智能体系统 。 通讯作者 ：纪志坚 ，博士 ，教授 ，研究方 向为群体系统动力学与协调控制 、复杂 网络 、切换动力系统 的分析一控制、系统生物以及基于网络 的控制系统等 。Email：jizhijian@pku．org．cn 第 1期 熊丽坤 ，等 ：基于一致性算法 的多智能体系统能控性性质 75 式 中N为领航者的数 目；z为跟随者的数 目；z是第 i个智能体的状态，i