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第 卷第 期 ∂ 机器人 × 年 月 文章编号222 一种新的基于切线的路径规划方法Ξ 吴峰光 奚宏生 中国科学技术大学自动化系 安徽合肥 摘 要 提出了一种崭新的基于切线的路径规划方法 它在二维离散姿态空间中 用障碍物的边界线建立环境 模型 用凸壳和切线构造局部最短路径 复杂地形能被主干线结构有效地分解 跳跃式扫描技术和按需扩展搜索图 的策略使它优于切线图法 它能非常有效地利用稀疏环境和处理较大的规划空间 并且能适应未知和动态的环境 这使它成为远距离漫游的理想导航方法 仿真表明 本文算法通常都能得到全局最优路径 并且规划速度快 内存需 ! 求小非常适合于实时应用 关键词 路径规划 切线图 动态环境 远距离漫游 中图分类号 ×° 文献标识码 ΑΝεωΤαν εντΒασεδ ΠατηΠλαννεργ • ƒ 2 ∏ ÷2 (Δε αρτμεντο Αυτοματιον, Υνιϖερσιτ ο Σχιενχεανδ Τεχηνολο ο Χηινα, Ηε ει , Χηινα) π φ ψ φ γψ φ φ Αβστραχτ: × √ × ∏2 ∏√⁄∏ ∏ √¬∏ ≤ ¬√ ×∏≥∏∏ √√ ¬ ∏ ∏ ≥∏ ∏√√∏√2 √≥∏∏