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基于DSP的用插补法实现运动轨迹跟踪控制系统.pdf
基于DSP的用插补法实现运动轨迹跟踪控制系统
姬宣德 蒋建虎
洛阳理工学院（471023）
Realization of Trajectory Tracking Control System Based on
DSP Proccessor by Means of Interpolation Method
Ji Xuande Jiang Jianhu
Luoyang Institute of Science and Technology
摘 要：以插补法为控制算法，利用DSP控制器实 件基础。
现圆轨迹跟踪的运动控制。实验结果表明：在误差范围
内实现了对圆轨迹曲线的跟踪控制，并对其误差进行分 1 系统工作原理及控制思想
析。
关键词：步进电机 DSP 插补法
1.1 系统工作原理
Abstract: This article has realized the motion orbit
control of the roundpath tracks by using extrapolation as a DSP控制器利用位置算法模型计算出物体
control arithmetic and DSP as a controller. The laboratory 在XY坐标系的位置（x y
， ），然后算出与圆形
f f
result indicated that the system was effectual while the 圆心（x y
， ）坐标的长度，判断出物体在圆形轨
0 0
reason of error occured was analyzed.
迹曲线位置（圆内或圆外），并计算出（x y
， ）在
f f
Keywords: Step motor DSP Interpolation method
x y
以轨迹圆心为原点的 坐标系的区间，根据以上
信息生成控制信号经I/O输出。由于TMS320LF
运动轨迹控制广泛应用于航天、军工、机器 2407A DSP控制器属低功耗控制器，需将3.3V的
人、数控机床及计算机辅助设计等领域。悬挂 电平信号利用电压转换芯片SN74C04N转换成
运动轨迹控制系统是一电机控制系统，控制物 5.0V的电平信号，通过功率驱动芯片ULN2803驱
体在倾斜（仰角≤100°）的板上运动。在白色底 动两台步进电机。图1是悬挂运动控制系统的工
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