基于IMC-PID的大型重载多缸升降平台同步控制算法.pdfVIP

第28卷 第 11期 重 庆 理 工 大 学 学报 (自然科学) 2014年 11月 V01．28 NO．11 JournalofChongqingUniversityofTechnology(NaturalScience) NOV．2014 doi：10．3969／j．issn．1674-8425(z)．2014．11．008 基于 IMC—PID的大型重载多缸升降平台 同步控制算法 熊正清 ，张 亮 (1．中机中联工程有限公司，重庆 400039；2重庆大学 机械工程学院，重庆 400030) 摘 要：针对大型重栽多缸升降平台对升降同步精度要求的情况，提出了一种基于 内模控 制原理的闭环 PID控制方法。通过对升降平台原理和应用工况分析，建立液压系统模型和 IMC．PID模型，并进行仿真分析。仿真结果表明：该模型具有 良好的鲁棒性和稳定性，控制精度 大幅度提 高。 关 键 词 ：IMC—PID；内模控制 ；同步控制；升降平 台 中图分类号 ：TH4；TP273 文献标识码 ：A 文章编号 ：1674—8425(2014)11—0040—04 SynchronousControlAlgorithm andSimulation ofLargeHeavy CylinderLiftingPlatform Basedon IM C-PID XIONG Zheng—qing ，ZHANG Liang (1．CMCUEngineeringCorporation，Chongqing400039，China； 2．CollegeofMechanicalEngineering，ChongqingUniversity，Chongqing400030，China) Abstract：Multi—cylinderliftingplatofrm forlargeheavyliftingsynchronizationaccuracyrequirements in thispaper，weproposeaclosed—loopPID controlmethodbasedoninternalmodelcontrolprinciple． Byliftingplatform principlesandapplication conditionsanalysis，hydraulicsystem model，IMC—PID modelandsimulationanalysisweremade．Resuhsprovethatthemodelhasgoodrobustnessandsta— bility，andcontrolaccuracyisgreatlyimproved． Keywords：IMC—PID；internalmodelcontrol；synchronizationcontrol；liftingplatfomr 随着现代工业的发展，升降平台被广泛应用 高精度的液压同步控制技术已经成为提高升降同 于各个领域，对升降平台的同步精度要求越来越 步精度的主要途径。由于液压系统具有非线性、 高。目前，很多大型升降平台采用液压升降系统， 大时滞、大惯性特点，故传统PID难 以达到满意的 收稿 日期：2014—09—19 基金项目：国家 自然科学基金资助项目 作者简介：熊正清 (1985一)，男，硕士研究生，主要从事精密传动与设计研究。 引用格式：熊正清，张亮．基于 IMC—PID的大型重载多缸升降平台同步控制算法 [J]．重庆理工大学学报 ：自然科学 版，2014(11)：40—43． Citationformat：XIONGZheng—qing，ZHANG Liang．SynchronousControlAlgorithm andSimulationofLargeHeavyC