基于Internet的远程控制机器人系统结构设计.pdfVIP

维普资讯 第 l8卷第 1期 重庆 邮电学院学报 (自然科学版 ) Vo1．18 No．1 2006年 2月 Journal0fChongqingUniversityofP0stsandTelecommunications{NaturalScience) Feb．2006 文章编号 ：1004—5694(2006)01-O112-03 基于 Internet的远程控制机器人系统结构设计* 张毅 ，焦江丽 (重庆邮电学院，重庆 400065) 摘 要 ：针对新一代 网络移动机器人特点，构建 了包括 Web中心服务器、机器人控制服务器、图像服务器的遥操作 移动机器人系统 ，该 系统为研 究者或机器人爱好者提供 了一个远程控制移动机器人 的试验平 台，整个系统可加入 更多的移动机器人，连接更多的图像摄像机，具有一定的开放性。 关键词 ：移动机器人 ；Internet；网络机器人；Java程序 中图分类号 ：TP242 文献标识码 ：A 网络机器人的特点，构建一个可以在现实世界应用 O 引 言 的新一代网络遥操作机器人系统 ，这种改进的系统 随着 Internet技术的快速发展 ，越来越多的智 用共 同学习控制来达到完全 的 自主操作和协调，优 能装置或系统已经深入到服务、安全和娱乐行业 中， 于上述中的任何一种直接控制或者管理控制 。 其 中包括分布式计算机系统、监视摄像机、望远镜、 操作器和移动机器人等。虽然对 Internet机器人 的 1 框架设计 研究正处于起步阶段 ，但它 已经引起世 界各地许多 在研究网络化移动机器人 的初级阶段 ，我们 的 研究者 的巨大兴趣 。Internet机器人除了具有传统 主要任务是设计和建立基本的遥操作机器人系统框 机器人能在危险环境 中工作的特点之外 ，还为现实 架及遥操作移动机器人 的试验平台。我们在这一阶 世界开辟了一个全新的应用领域 (远程制造业 、远程 段的主要研究重点是 以下 内容 的应用 ：①设计一个 培训、远程手术)[13。第一代 网络机器人系统 于 低价而且容易扩展的系统 以便于在该系统中加入更 1994年问世 。这一代 网络机器人系统的主要特点 多复杂功能和多台机器人 ；②设计一个统一 的界面 是人作为操作系统 中的一部分来直接控制机器人。 以便于在系统框架中综合各种机器人 ；③设计一个 这种遥操作机器人 只有在较好结构环境 中运行时 ， 才能减少不确定性。第二代网络机器人研究者的研 直观的用户界面和适当的反馈系统 。 究重点是可以在动态和不确定环境中运行的 自主移 1．1 硬件 动机器人 。这一代网络机器人设计的主要特点是它 我们当前系统硬件的框架如图 1所示。该试验 的 自主性 ，即可 以针对现实世界的不确定性作 出反 采用 ActivMedia公司生产的先锋机器人作为被控 应 。管理控制是这一代网络机器人设计 的焦点。然 移动机器人 ；采用一 台具有静态 IP地址 的 IEIVI 而 ，如何处理多机器人协作和远程机器人设计仍然 848052X服务器做 Web服务器和机器人控制服务 是主要的挑战。 器 ；用另一个同样配置