基于运动约束与最小能耗的平面腿型跳跃机器人稳定跳跃步态生成算法.pdfVIP

新技术新工艺 2015年 第 2期 基亏运动约束与最小能耗的平面腿型跳跃机器人 稳定跳跃步态生成算法 刘 洁 (西安工业大学 体育学院，陕西 西安 710032) 摘 要：针对在规则平面运动的腿型跳跃机器人跳跃运动轨迹规划问题，在考虑脚掌转动的情况下， 引x．_／g动约束条件 ，以机器人完整跳跃周期最小能耗作为最优 目标 函数 ，以此生成稳定步态生成算法，从 而求解 出机 器人各个主动关节的最佳运动轨迹 。 关键词：腿型跳跃；运动约束 ；目标函数 ；算法 中图分类号：G804．66 文献标志码：A HoppingRobotStableHoppingGaitGenerationAlgorithm basedonPlaneLegTypeMotion ConstraintsandM inimum EnergyConsumption LIU Jie (SchoolofPhysicalEducation，XianTechnologicalUniversity，Xian710032，China) Abstract：accordingtotherulesoflegtypeinplanemotionjumpjumpingmotiontrajectoryplanningproblems，incon— siderationoftherotationofthefoot，andimportedthekinematicconstraintconditions，completedam inimum energycon— sumptioncyclejumpingrobotastheoptimalobjectivefunctioninordertogeneratestablegaitgenerationalgorithm，thus solvingtheoptimaltrajectoryofeachactivejointoftherobot． Keywords：legjump，movementconstraints，objectivefunction，algorithm 1 平面三杆二驱动腿型跳跃机器人模型构建 跳跃方 腿型跳跃机器人的起跳过程可看做从静态到动 态 ，再到静态的过程 ，因此 ，为更方便 地对该过程 中 机器人各个部分的位置进行描述，需要对机器人的 本体进行抽象和构建。对跳跃机器人的研究通常集 中在矢状面上，即只考虑机器人的前进运动，而不考 虑机器人的侧向运动 ，且各个旋转轴线相互平行 ，同 时不考虑振动和环境对机器人产生的影响 ；因此 ，称 腿型跳跃机器人为平面跳跃机器人。 c)模型坐标系 图 1 腿型跳跃机器人模型及坐标构建 当前针对机器人分析模型和参数的构建通常采 用将全部的质量集中在固结于上肢体的某一个位置 当中，且忽略腿部 自身的质量 。就 目前的机器人制 造技术分析 ，很难忽略机器人各个肢体 的质量，因 此 ，针对上述情况，本文在考虑各个肢体实际的质量 参数的同时，将双关节腿型跳跃机器人简化为如图 1所示的模型。 2 基