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根据麦克斯韦电磁场理论，交变电流会在周围产生交变的电磁场。 可以运用电感来检测交变磁场。 电感不同的摆放位置有不同特性的感应电压，我们运用的采集方案是八个水平摆放的电感。 1.选频： 选频的必要性： 使用电感线圈可以对其周围的交变磁场感应出响应应电动势。这个感应电动势信号具有以下特点： 信号弱：感应电压只有几十个毫伏。在检测幅值之前必须进行有效的放大，放大倍数一般要大于100 倍（40db）。 噪声多：一般环境下，周围存在着不同来源、不同变化频率的磁场。 2.放大： 为了能够更加准确测量感应电容式的电压，还需要将上述感应电压进一步放大，一般情况下将电压峰峰值放大到1-5V 左右，就可以进行幅度检测，所以需要放大电路具有100 倍左右的电压增益（40db）。最简单的设计可以只是用一阶共射三极管放大电路就可以满足要求。 3.幅度测量： 测量放大后的感应电动势的幅值 E 可以有多种方法。最简单的方法就是使用二极管检波电路将交变的电压信号检波形成直流信号，然后再通过单片机的AD采集获得正比于感应电压幅值的数值。 检波电路： 上图给出了倍压检波电路可以获得正比于交流电压信号峰峰值的直流信号。 为了能够获得更大的动态范围，倍压检波电路中的二极管推荐使用肖特基二极管或者锗二极管。由于这类二极管的开启电压一般在0.1-0.3V 左右，小于普通的硅二极管（0.7V），可以增加输出信号的动态范围和增加整体电路的灵敏度。 实际上，可以不使用检波电路，而直接将上述单管放大电路中，三极管集电极电压接入单片机的AD 端口，使用单片机直接采样交变电压信号。 只要保证单片机的 AD 采集速率大于20kHz 的5-10 倍，连续采集5-10 个周期的电压信号（大约100 数据左右），就可以直接从采集的数据中最大值减去最小值获得信号的峰峰值。 控制模块 路径识别模块 后轮驱动模块 测速模块 转向舵机模块 另外还要有电源模块为单片机、检测电路、舵机、电机等其他模块供电。 各个模块之间的接口，包括最小系统板接口、传感器接口、测速编码器接口、舵机接口等，主要由插针等插件组成。 PID控制舵机 软件滤波 PID调速控制电机 测速模块的稳定性 舵机控制 ： 舵机的控制采用经典的PID控制，各环节的具体参数要经过反复的调整，以达到对各种赛道类型的适应性的平衡。 电机控制： 基于光电编码器的速度检测系统，可以实现速度的闭环控制。具体的控速方法使用了PI控制和棒棒控制结合的方法，PI控制有利于控制的精度，棒棒控制有利于控制的力度，两者结合是一个优势互补的解决方案。 振荡电路 功率输出电路 恒流控制 电源 电源部分提供电路中所需要的各种低压稳压源。保证信号振荡电路和恒流控制电路的稳定性。可以使用一般串联稳压集成电路实现。 有效的调试手段，对于及时发现并解决问题至关重要。而调试工具最重要的职能是获取智能车在行驶时的各项数据。 1.无线模块 2.数据分析 通过无线模块，可以将智能车行驶过程中的数据实时传送到电脑，是一种实用高效的调试手段。 发射和接收端各需一块， 可以选择不同的频道， 使得多辆车同时调试 时不会互相影响。 对于无线芯片采集回来的数据，我们可以通过绘图软件绘制出曲线，方便做数据分析，以供编写代码时调参数时用。 无线模块nRF2401 * * 调试手段 电磁检测原理 检测电路设计 硬件支持 软件算法 20KHz电源的设计 谐振电容 共射放大电路 隔直电容 隔直电容 也可以选用运算放大器进行电压放大 肖特基二极管 检波和滤波作用的R3和C4 经过选频放大检波后电路输出电压波形 程序流程图： 电源电路包括振荡电路、功率输出电路、恒流控制电路以及电源， 如下图所示： 信号输入