六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法.pdfVIP

第 卷 第 期 郑 州 轻 工 业 学 院 学 报 自然 科 学 版 * .* . ’ ) /01 20 年 月 ’ ) (## + 345627849:;2=:;45 2?@@5@498=;@ 2A5?@6B 2CDEFC1?GHIJGI .(## KCF LLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLLL 文章编号!##$ $%’(##)# ###* #$ 六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法 杨改云 郭长江 - 郑州轻工业学院 机电科学与工程系 河南 郑州 ’ - $M###() 摘要 给出了机器人逆运动问题中六自由度局部闭链操作臂逆运动方程的一种新解法 该方法 ! . 是基于 方法模型 在求解中只需一次逆乘 不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换 避免 N - - - A ; 了大量的逆矩阵相乘运算 便于编程和控制 - . 关键词 机器人 机械手 逆运动方程 坐标变换 ! O O O 中图分类号! ($( 文献标识码! @P 7 Q 引言 机器人逆运动问题在机器人运动学及控制中占有非常重要的地位 机器人控制的目的是快速 准确 但 - R - 由于机器人逆运动问题本身的复杂性 建立通用算法相当困难 许多人为此做了大量的工作 目前 常用 - - . - 的解析法 的几何法以及 和 的符号及数值方法来解决这一问 R . . . PCE1 9ES ? AHTUKCJ0GUC 30UJ9 VCJJW 题 以上方法需要大量的矩阵相乘运算 计算工作量大 鉴于此 笔者给出了局部闭链操作臂逆运动方程的新 . - . - 解法 该方法不需要对操作臂末端位姿进行坐标变换 避免了大量的逆矩阵相乘 方法简单 便于编程和 - - - - 控制. X 物理模型与位姿矩阵 图 为六自由度局部闭链操作臂示意图 表 为其连杆参数 它有 个自由度 且均为旋转关节 运动学 - . * - . 的描述方法是基于 N